No.77  2006年6月上旬号 (6月15日発行)     写真はクリックで拡大

マイロボットの組立(第14号、第15号)



マイロボットの組立も15号となった。
15号からは、このロボットの神経や頭脳となる電子回路部品の組立となる。
15号に付属する電子回路基盤は、両目と頭部後方に組込まれたサウンド追跡用
3個のマイクから伝達される信号の制御と、頭部を動かす2個のモーターを制御する
ヘッドコントローラーボードである。

さすがに電子部品となると、小さくひ弱で、慎重な作業が要求されるようになる。
とうとう、上の写真のように、バッテリーボックスからのリード線の端子を壊してしまった。
(写真左の白い端子から、リード線が抜けてしまった、差し込んでも元に戻らず)

壊れた部品を改めて購入し、組立を完了したが、
かなり細かく複雑な作業であったので、この後正常に動作するか不安がある。
(17号ぐらいで動作テストするようである)

第14号部品一式
バッテリーボックス
バッテリーボックスに
単3電池8本を入れて、
13号で組み立てた
バッテリーケースに収納
頭部用電力ケーブルを
接続して、11号付属の
カバーをする

第15号部品一式
ヘッドコントローラボード
すでに組立済の
頭部を開いて、ボードを
入れボードと部品間の
接続を行う
第15号までの
完成状態

小さな旅(半X)

大峯山登拝

6月4日から5日、大峯山登拝丹波三和講に参加して、大峯山に登った。今年で3度目となった。
4日、朝3時半のバスに乗って、奈良県天川村の宿につき、荷物を置いて
10時頃から登り始めた。

3度目ともなれば、少しは余裕もできて、写真を撮ることができた。
午後1時ごろに山頂について昼食し、
登山口への下山は、午後4時ごろであった。
宿に帰って温泉に入った後は、恒例の宴会であた。
翌日、近くの龍泉寺で護摩供養をしていただいて、帰宅のバスに乗った。

この地図の現在地から
お助け水、洞辻茶屋、
西の覗きを経由して
大峯山寺(1719m)
まで登る
登山口の駐車場
写真奥の赤い
橋を渡れば
女人禁制結界門
1300年間の伝統を
重んじ、未だにここから
先は、女人禁制
このあたりは
まだハイキングコース
並みの道が続く
途中に
こんな茶屋が
3個ある
登拝者の正装
ユネスコ世界遺産に
登録された
紀伊山地の霊場と
参詣道の一部である
『大峯奥駈道』と合流する
『大峯奥駈道』に
入ってからが
本格的な修行コースが
始まる
日本3大荒行のひとつ、
『西の覗き』。
初めて登る新客さんは
150mの断崖絶壁から
吊るされる
やっと山頂の
大峯山寺に到着
山頂の
大峯山寺。
ここで弁当を食べる
今年も無事に
登拝し下山できました

本(半X)
編集後記とWhat's New

10年後の日本

『日本の論点』
編集部編

文春新書
文藝春秋社

文藝春秋社が発行する『日本の論点』の
中から今後10年後の日本についての
論文を収録した本である。

今後10年後の日本は、
消費税ニ桁化、団塊世代の大量定年、
500万人のフリーター、
年金の崩壊、熟年離婚、
格差社会の拡大・・・等など、
あまり明るい話はない。

これらの中で一番心配するのは、
国の財政赤字(国の借金)の増加である。
赤字の額はGDPの1.5倍で、先進国では
類を見ない特出した数字であるという。

もしこの借金が今後も改善されずに、
増加すれば、世界の信頼を失い、
猛烈なインフレと国家の破綻に至るという。

日本では、戦前の1932年、
物価が350倍まで高騰し、
ロシアでは1998年に、
物価が70倍まで跳ね上がり、
2001年には、アルゼンチンで
ハイパーインフレが起こり、
貯金は消えて、お金は紙くず同然と
なった歴史がある。



『紀伊山地の霊場と参詣道』は、
平成16年(2004年)7月に、日本で
12番目のユネスコ世界遺産に
登録された。

その中の『大峯奥駈道』は、
修験道の開祖、役行者が8世紀初めに
開いた修験者の修業の道である。

『大峯奥駈道』は吉野から熊野までの
170kmの道程である。
幾日にもわたって岩場をよじ登り、
谷を渡る修行が続いたという。

今なお、多くの修験者たちの
厳しい修行が行われている。

この周辺には、
さすがにごみや空き缶のポイ捨てはない。

我々が歩いた道は、
このほんの一部の道である


10年後の日本で、
もうひとつの大きな心配は、日本と
北朝鮮、韓国、中国などとの
不安定な関係である。

北朝鮮では、日本のほぼ全域を
射程に入れた約200基のミサイルが
配備されているという。

中国や韓国での反日思想の拡大も
心配である。

これからの10年、
バラ色の世界とはならない様である。




No.78  2006年6月下旬号 (6月29日発行)     写真はクリックで拡大

マイロボットの組立(第16号、第17号)


上の写真は、15号で配線した、ヘッドコントローラボード関連の接続図である。
ヘッドコントロールボードとの接続デバイスは、下記である。

マイク・・・右目、左目、後頭部に取り付けの3個のマイク
LED・・・右耳、左耳、右目、左目に取り付けの4個のLED
モーター・・・上下運動、左右運動用2個のモーター
エンコーダー・・・上下運動、左右運動用2個のエンコーダー
タッチセンサー・・・タッチセンサーボードのパルスとパワー
バッテリケース・・・電源

第17号までの組立で、第2ステージの組立が完了し、頭部の機能動作試験ができるようになった。
バッテリーボックスのメインスイッチをONにすると、正常に組み立てられておれば、
次のイニシャライズ動作とサウンド追跡動作を行うはずである。

頭部を上下に動かして中間位置に戻る
頭部を左90°まで回転させ中央に戻る
両目のLEDを点灯させる
もし異常があれば両目のLEDが黄色(上下運動異常)や
赤色(左右運動異常)を点滅させる

イニシャライズを完了すると、

頭頂部を触られると頭部を上下させる
両手を打つ等の音をさせると、音の方向に頭部を向けて、両目のLEDを点灯させる

しかし

やはり心配していた通り、メインスイッチをONにすると、両目のLEDを黄色に点滅させ
頭部の上下運動異常を表示してしまった。

再び15号で閉じた頭部を開いて、結線をチェックしたところ、
リード線が1本が端子から抜けている事を発見した。慎重にリード線を押し込んで正常となった。

現在正常に動作している。

第18号からは、第3ステージの組立が始まり、
第3ステージの組立が終わると、音声で与えたコマンドを解析し、
小型スピーカを通じて口をきくように、音声で返事をするようになる予定である。

第16号の部品一式
フロントボディケース等
フロントボディケースに
15号までに組立の頭部と
モーターボックスを取付
正面から見た
状態

第17号の部品一式
ほとんどは
次号以下で使用する
フロントボディケース
下部に、ステーと10号で
外したスタンドを取付
これで
第2ステージが完了
頭部の動作試験ができる

小さな農業(半農)

古民家リフォーム塾(1)

百姓というのは、100種の仕事をこなさなければならないそうである。

確かに昔から農業(百姓)をしている方々は、大変器用にいろんな仕事をこなされている。
わがおやじも、できばえは少々不細工ではあったが、小屋を建てたり、家を修理したり
大工仕事らしき事を良くやっていたものである。

前々から、家の横のガラクタを入れている物置小屋を、何とかしたいと思っていたところ、
偶然ホームページで、NPO法人『百姓塾』が主催される、『古民家リフォーム塾』の塾生を
募集されている事を知った。

『百姓塾』は、本気で田舎暮らしをしたい人のための実践塾で、
毎年塾生を募集して活発な活動を行っておられる。

『古民家リフォーム塾』は、建築士や大工さんの指導を受けながら、実際に自らの手で
古民家をリフォームしながら、大工仕事や左官仕事等を習得しようというプロジェクトである。

塾生の申込みを行い、さっそく6月17/18日に参加してきた。

一級建築士をリーダーに、本職の大工さん等のスタッフ5人と、我々素人の塾生5人とで、
実際にリフォームしていくことになっている。(おいおいと塾生は増える予定)

これから12月まで、毎月の第1週と第3週の土日に塾が開催される。

12月には、下の間取りのような古民家にリフォームが完成する予定である。

この古民家を こんな状態から こんな状態にリフォーム
する予定である
囲炉裏付がポイント
畳や障子を外して 壁を落とす等の
解体作業が始まった
解体1日目としては
順調にはかどった

本(半X)
編集後記とWhat's New

司馬遼太郎が考えたこと


司馬遼太郎著

新潮文庫

新潮社
発行

司馬遼太郎氏が、1996年に72歳で
急逝されたとき、現在の天才、
現在の最大の常識人を失ったと
言われたと記憶している。

氏の著書で、『坂の上の雲』『翔ぶが如く』
『国盗り物語』等々を面白く読んだものである。

この本は、氏の生涯の随筆を15巻に
集められたものの第1巻で、
1953年から1961年までに書かれた
随筆の89編が収録されている。

現在の天才と言われた人が
日頃何を考えられていたのかに触れられて、
読んでいて楽しい本である。

15巻を読破したいと思っている。



マイロボットの組立も第17号となった。
完成は第75号であるので
1/4ぐらいの完成度であるが、
それでも少しはロボットらしい
格好をしてきた。

組立作業も細かい作業が増えてきている。

完成までまだ1年ぐらいかかる予定である。


田舎暮らしを希望する人たちを
対照とした『You遊時適』という雑誌がある。


この雑誌の夏号(上の写真)に
『半農半Xという生き方』の提唱者
塩見直紀氏の記事と一緒に、
『半農半X的生活』として
私の記事が掲載された。

本の出版社『千都出版』から
このホームページが機縁となって
この3月に取材を受けたものである。