No.97  2007年4月上旬号 (4月14日発行)     写真はクリックで拡大

マイロボットの組立(トラブルの発生)

第52号でマイロボットの頭脳ともいえるブレインボードを組込み、
第53号では、このロボットの視覚となるCMOSカメラの組込みが完了した。

これまでの組立に問題がなければ、ブレインボードとパソコンを接続し、ブレインボードOSを
インストールすれば、新たな機能が動作するはずである。

しかし、これまで大きなトラブルも無く順調に進行していたマイロボットの組立に、
ここに来て新たなトラブルが発見された。(トラブルの内容と対策等は下記の通り)

マイロボットには、次々と新たな機能が加わっていき、
その扱いも段々と複雑となり手ごわくなってきた。

次からは足回りの組立とロボット本体との組み合わせが始まってくる。

項目 トラブル内容 対策・対応等
ブレインボードOSの
インストール
(第52号)
ロボットに組込んだブレインボードと
パソコンを接続し、CD-ROM2から
ブレインボードOSのインストールを
するためには、パソコン側に
シリアルポートが必要であるが
今時のパソコンには
このシリアルポートが無い
電気量販店に行って
ELECOM製
USB/シリアル・ポート
コンバーター(UC-SGT)を
購入
(¥3,480なり)
インストール中に
エラーメッセージが出て
インストールできない
マイロボットのホームページ
新バージョンのブレインボード
OSがある事を知って、
これをダウンロードして解決
ブレインボードOS
搭載後の
イニシャライズ
動作がおかしい
(第54号)
正常であれば、
ロボットの電源を入れると
頭部をアップダウンさせ、
左右に回転させた後、中央で停止し
両目のLEDが点滅後消灯し、
『こんにちは私はID−01です』と
しゃべるはずであるが、

なぜか、
頭部をアップダウン後、
左右の回転をせずに、
両目が赤色に点滅する。
マイロボットホームペーージ
お助け掲示板によれば、
同様のトラブルが
多くのロボットで起こっている
ようである。

原因はヘッドコントロール
ボード周辺の故障のようであり、
最悪
ヘッドコントロールボードの
取替えが必要のようだ。

他の機能は正常に動作している
ので、このまま続行し、
ゆっくり対策を考える事とする。
パソコン側からの
頭部コントロール
ができない
パソコンのカーソルキーから
ロボット頭部のアップ、ダウン、
左右回転が遠隔操作
できなければならないが、
カーソルキーに一切応答しない

パソコン上の
コントロール画面。
中央にロボットの
CMOSカメラから
撮った映像が
写っている。
パソコン上の
ブルートゥース制御画面
CD−ROM2からインストールした
『ビジュアル・Cライク・エディター』。
ここからロボットを制御する
プログラミングが可能であるが、
使いこなしはこれから勉強。


小さな農業(半農)

マイリフォーム(6)

1月の下旬から始めた小屋のリフォームも、細かい所を除いて3月下旬に終了した。
土間であったのを床を張り、天井と壁板を張って、戸もアルミサッシに付け替えた。

工作部屋として結構使い勝手がいいようである。

昨年の6月から行っている古民家リフォーム塾で教えてもらった成果である。

Before
After
小屋の入り口。
具合の悪かった引き戸を
アルミサッシの
引戸に取替え。
南面の引戸も
アルミサッシに取替え。

リフォーム着手前の
解体時の様子
(入り口から写す)
土間で
あったのを
床を張った
天井も
張った
壁板は
プリント板を
張っている

本(半X)
編集後記とWhat's New

剣客商売(6)(7)

池波正太郎著

新潮文庫

新潮社
発行

この小説は題名からいっても、
男の物語であるが、
女気として小説に彩りを添えるのは、
主人公・秋山小兵衛の20歳年下の
妻・おはると
今をときめく老中・田沼意次の妾腹の
娘・女剣士・三冬である。

おはるは、百姓の娘として生まれ、
のんびり、ゆったりした性格の女として
描かれている。
一方の三冬は、男装した男勝りの
女剣士として
おはるとは対称的に描かれている。

秋山小兵衛の息子・秋山大治郎に
好意を抱く三冬が、
やっとこの6巻目で結婚することになる。
以下は本文から引用である。

・・・・・・
二人の婚礼は、この年の十一月十五日に、
浅草橋場の不二楼で簡素に行われた。
田沼意次も、生島次郎太夫を従え、
気軽に列席をした。
白無垢の綸子の小袖に、同じ打掛。
綿帽子をかぶった三冬の花嫁姿は、
意次にとってははじめて見る
わがむすめの女の姿であった。
意次は、泪を隠そうともせず、
花嫁の三冬をみまもっていたという。
・・・・・・・・。


古民家リフォーム塾(18)


古民家リフォーム塾の方も
ご無沙汰しているので、
久しぶりに見学に行ったところ、
見事に仕上がりつつあった。

写真は、囲炉裏の間の天井で、
スス竹とよしず張りで、
古民家の雰囲気が満点である。




今年の桜


この周辺の桜も、そろそろ見納めの頃である。
写真は、4月9日の亀岡は七谷川の桜である。

ここの桜は見事であった。






No.98  2007年4月下旬号 (4月29日発行)     写真はクリックで拡大

マイロボットの組立(第54号〜第57号)


第54号から第57号までで、ロボットの足回りとなる左右の前輪の組立が完了し、
すでに第49号で組立が完了している腰部と組合わせて、ベース部の組立が完了した。

これで、ロボットの足回りとなる、左右2つの駆動前輪と1つの補助後輪からなる
ベース部の組立が完了した(上の写真)。
タイヤの直径は7cmもあり、ベース部はずっしりと重量感がある。

次の大きなイベントは、このベース部と本体とのドッキングである。

第54号部品一式
左車輪
第56号も同じで右車輪
第55号部品一式
左車輪タイヤ

第57号も同じで右タイヤ
車輪とタイヤの
組立状態

本(半X)
編集後記とWhat's New

日本沈没(第二部)

小松左京
谷甲州
共著

小学館
発行

昭和48年に日本沈没第1部が
出版されて以来、33年ぶりに昨年、
この第2部が出版された。

第1部では、
地震国日本が地殻変動によって、
日本列島全てが海中に沈没するという
ショッキングなストーリであった。

この第2部では、
日本沈没の前に、かろうじて
外国へ脱出して、この難をのがれた人々の
苦難の様子が描かれている。

国土を持たない国家・日本の科学者達は、
苦難の末に、地球の将来を予測する、
地球シミュレータの開発に成功した。

しかし、このシミュレータは、
今後の地球の寒冷化を予測し、
21世紀末には、地球が氷河期へ
突入することを予測している・・・・・。

日本列島の沈没は、氷河期へ突入の、
単なる前触れにすぎなかったのである。


古民家リフォーム塾(19)

昨年の6月から始まった
古民家リフォーム塾は、4月22日をもって
終了となった。

4月はバイトやらで結構忙しくって、
古民家リフォーム塾には出席できなかったが、
この10ケ月間に学んだ事は、
今後役に立つことばかりであり、
良い経験をさせてもらった。

まだリフォームの細部が残っていて、
プロの大工さんが毎日入っておられるという。
時々は見に行きたいものだと思っている。


田植の準備


世の中がゴールデンウイークの
ころは、この地区では
田植の準備で忙しい。

5月2日か3日には田植の予定である。