ラジコンヘリ講座

子供の頃、ゴム巻き飛行機を買ってもらってはよく遊んだものでる。
成人になっても、時々ラジコン飛行機やラジコンヘリを飛ばしているのを眺めては、
いつかは自分もラジコンで飛ばしたいものだと思っていたものである。

2003年に定年退職し時間ができて、真っ先に始めたのがラジコン飛行機であった。
その次に始めたのがラジコンヘリである。

ラジコンヘリを2007年末から始めて、丸二年になった。(2009年11月現在)
今では半X生活の主要部分を占めている。

    1. ラジコンヘリとは          写真はクリックで拡大      2007年12月記


最近、ラジコンヘリコプターにはまっている。
写真は、ラジコンヘリの初心者用入門機として人気がある、ヒロボー(株)製の
室内用電動ヘリコプター(商品名 XRB−SR シャトル機)である。

11月の初めに購入し、130フライト(バッテリーを130回充電、飛行時間約26時間)し、
最近やっと、6畳間で飛ばして、50cm四方の定点から離着陸できるようになってきた。
この間に墜落や接触により破損して取り替えたローター(プロペラ)が、約50枚である。

空間に浮かして飛ばしたものは、必ず落下する宿命にあり、無事に離着陸させることは、
それなりに難しく、緊張感のある面白さが味わえる。

この屋内用ヘリ(この大きさでは風に弱く、屋外での飛行は不可)でもう少し練習して、
次のステップとして、屋外用ヘリを飛ばしたいものだと思っている。

RCヘリ入門初心者である私が、ラジコン関係の本や、Webから得た内容を
私自身の記録として、この『RCヘリ講座』にまとめていきたいと思っている。
記載する内容について、早とちりや思い込みによって、
間違った事を書いている場合には、ご指摘をお願いしたい。


フリー百科事典『ウィキペディア』でラジコンをひいてみると、次のように記載されている。

『ラジコンとは、操縦者からの指示を、電波によって伝達し、その指示に従い動作する
(ラジオ・コントロール)装置の略称である。
Radio Controlの頭文字を採ってRCとも呼ばれ、一般的には、主に趣味の模型分野に
利用され、航空機・自動車・戦車・船舶などの模型(動力は、ガソリンエンジン、
グローエンジン、ロータリーエンジン、電動モーター)を操縦者が搭乗している如くに
離れた位置からコントロールするものである』。

このホームページでは、
今一番興味を持っている、電動モーターを動力とするヘリコプターを
主体に記録していきたいと思っている。

この『ラジコン』という名称は、玩具メーカー『増田屋コーポレーション』が
商標権を保有しているという。知らなかった!!。

写真右が、『操縦者からの指示を、電波によって伝達する『プロポ』と呼ばれるもので、
写真左が、『その指示に従い動作する装置(ヘリ本体)』である。


   2. ラジコンの電波                          2008年1月記  


RCとは『ラジオコントロール』、すなわち『電波による操縦』の略である。
プロポと呼ばれる送信機から電波を発して、
その電波を機体の受信機が受けて作動するものである。

飛行機やヘリ等の空もののラジコン用電波には、
40MHz帯と72MHz帯の超短波が割り当てられ、下表の周波数である。
他に、本来はラジコンカーやボート用に使われている27MHz帯(12バンド)が
小型飛行機に限り認められている。

周波数帯 バンド(チャンネル) 周波数(MHz)
40MHz帯 77 40.77
79 40.79
81 40.81
83 40.83
85 40.85
72MHz帯 17 72.13
18 72.15
19 72.17
20 72.19
21 72.21
50 72.79
51 72.81
52 72.83
53 72.85
54 72.87

ラジコンの電波は、屋外では半径1kmの範囲まで届く可能性があるため、
二機以上が同じ周波数で飛ばすと、相手のラジコン機に影響を与えることになる。
プロポのスイッチを入れる際には、他に操縦者がいないか等の注意が必要である。

これらの周波数は、送信機側と受信機側に取り付けられたクリスタルによって決まる。
クリスタルを取り替えることによって、周波数が変更できる。

写真の左がXRBーSR シャトル用プロポ、写真右が本体で、写真中央がクリスタルである。
81と書かれたラベルがついている。(40.81MHzの周波数である)

プロポとは、『プロポーショナル』の略で、『比例』を意味している。
すなわち、プロポのスティック(操作レバー)の移動量(角度)に比例した量だけ、
本体のサーボ(制御モータ)が動くようになっている。
近年、プロポにコンピュータが搭載され、高級化してきていて、
より複雑な設定が可能となっている。


(2009年11月 追記)
最近は、2.4GHzの周波数が使用許可され、急激に2.4GHz方式に変わりつつある。
従来の周波数であれば、混信を避けるため、同一周波数での同時飛行はできなかったが、
2.4GHzのばあいには、自動的に微妙に周波数を変動させて、混信を防いでいる。
したがって、2.4GHzで同時飛行が可能である。大きなメリットである。


   3.ラジコンヘリの分類                        2008年1月記


ラジコンヘリは動力方式の違いからエンジンヘリと電動ヘリに分類される。

写真左は、京商製電動700クラスのEPキャリバー700である。
全長1110mm、重量3.8kg、リポ11.1V4800mAhバッテリーを2個搭載。
電動ヘリでは最大級であるが、エンジンヘリの30クラスに相当し小さいほうである。

写真右は、京商製エンジン90クラスのキャリバー90である。
全長1410mm、重量5kg、排気量15CCのエンジンを搭載している。
(写真はいずれも京商のホームページから借用)

分類 エンジンヘリ(GP) 電動ヘリ(EP)
動力 動力はグローエンジンと呼ばれる、自動車のエンジンとほとんど同じ構造であり、2ストロークエンジン以外に4ストロークエンジンもある。

但し、燃料はガソリンや軽油ではなく、メチルアルコールを主成分としたアルコール燃料である。

また、プラグには電気配線はなく、爆発工程によって熱せられた熱によって発火する構造である。
したがって、始動のときにはプラグを熱するためのバッテリーやスターターが必要である。

動力はバッテリーから供給される電流によって回転するモータである。

ひと昔前の電動は非力過ぎて、飛ばすのが難しいといわれていたが、近年、バッテリーやモータを含めパワーユニットの技術が進歩し、軽量で高性能化してきている。

特に近年、ブラシレスモータとリチュームポリマーバッテリーの登場と、価格が下がったことで、ラジコンヘリの入門機としても人気がでてきている。

特徴 エンジンにパワーがあるため大型機に適している。一般的に大きい機体の方が安定感があり操縦しやすい

大型機までカバーできるため、販売されている種類が多い。

同じサイズで比べれば、電動ヘリに比べて、トータルで安価。

エンジン機と比べて燃料や始動装置を必要とせず、扱いが簡便であり、飛行時の騒音も静かである。

エンジン機に比べて、現在まだ非力である。

モータやバッテリー、その他のパーツが高価である。
大きさ エンジンンの排気量によって、30、50、90クラス等に分類される。

30クラス、排気量5CC
  全長1000mm、重量3kg程度
50クラス、排気量8CC
  全長1200mm、重量3.5kg程度
90クラス、排気量15CC
  全長1400mm、重量5kg程度
モーターの大きさによって、室内機、280クラス、400クラス、500クラス、700クラス等に分類される。

室内用トイヘリ・・・おもちゃヘリ
  全長200mm、重量100g程度
室内機
  全長350mm、重量200g程度
280クラス
  全長500mm、重量300g程度
400クラス
  全長600mm、重量800g程度
  このクラスが一番人気もあり、
  種類も多い。
500クラス
  全長800mm、重量1.5kg程度
700クラス
  全長1100mm、重量3.8kg程度



    4.ヘリの飛行原理(1)                       2008年2月記


ヘリコプターの特徴は飛行機と同様に、上下、前方への移動、回転移動ができる上に、
垂直方向への移動、左右への移動、一点での回転、さらに定点での静止ができることである。
メインローター(機体の上のプロペラ)とテールローター(機体後方のプロペラ)のみによって
これらの動作ができる原理はわかりにくく、その構造もまた複雑である、

ヘリの飛行原理を理解するために、比較的構造がシンプルである飛行機の飛行原理を
理解することから始めよう。

上の左の写真は飛行機に働くさまざまな力である。
プロペラの回転によって前方への推力が発生し、風などによる抗力に打ち勝って前進する。
前進によって発生する風の流れが、主翼に当たり、翼の上向けに揚力が発生し、
揚力が重力(自重)よりも大きければ上昇し、小さければ下降する。
飛行機の飛行原理は直感的にも比較的易しく理解できる。

飛行機の舵取りはどのように行うのであろうか。
写真中は舵取り装置であり、写真右はこの舵を制御するプロポのスチック位置を表している。


動作 舵の動作(写真中参照) プロポの操作(写真右参照)
前進 プロペラの回転を上げれば加速し、回転を下げれば減速する。 プロポの右ステックを上に倒すとプロペラの回転が上がり、下に倒すと回転が下がる
ロール 主翼の左右に付いているエルロンの傾き(左右で上下逆の動き)によって、機体の長手軸方向に回転する プロポの右ステックを左右に倒すとエルロンが傾く(左右のエルロンは上下逆の動作をする)
上下 尾翼についているエレベーターを下げれば上昇し、エレベーターを上げれば下降する プロポの左ステックを上下に倒すとエレベーターが上下する
旋回 尾翼についているラダーを右に振れば機体は右に向き、ラダーを左へ振れば機体は左へ向く プロポの左ステックを左右に倒すとラダーが左右に振れる
(写真は竢o版社発行の『ラジコン飛行機をはじめる前に読む本』から借用)


     5.ヘリの飛行原理(2)                      2008年2月記


ヘリコプターの飛行原理について良くわからないところがあって、ネットで調べていたところ、
『ローターの回転でナゼ飛行できる?』というサイトを見つけた。
自分の頭を整理する目的で、上の図をつくってみた。

ヘリコプターには機体の上部で回転するメインローターと機体の後部でメインローターと
直角に回転するテールローターとがある。
メインローターが右回転すると(ローターを上から見て)、ヘリ機体はその反作用で
左回転しようとする。

テールローターはこの反作用による機体の左回転を阻止するように回転している。
テールローターのピッチ角(回転面との傾き)をさらに大きくすることによって、
機体を右回転させることができ、ピッチ角を小さくすることで、
機体を左回転させることができる。

ヘリの回転動作以外の他の動作は、メインローターのピッチ角を変えることによって
行える構造となっている。

下の表は、ヘリの動作とローターの回転面上の位置におけるローターのピッチ角との
関係である。(ローターの位置とピッチ角については、上の図を参照)

下表の0とか+とか−がローターのピッチ角を表していて、
ピッチ角0というのは、0度という意味ではなく、基準となるピッチ角で、
機種によって角度は異なり、EPキャリバー400の場合は、
プロポのスロットルスティックがスローの時に約0〜2度、
スロットルスティックが中央の時約8度、
スロットルスティックがハイの時に約10〜11度に調整するように推奨されている。
(この推奨値は通常の飛行の場合で、アクロバットフライト等の場合は異なる)

ピッチ角+というのは、基準の角度(0)よりも大きい角度となることで、
ピッチ角−というのは、基準の角度(0)よりも小さい角度となる事を意味している。

コレクティブピッチ制御
ヘリが空中でほぼ静止状態となっているホバリングの状態から、
上昇や下降をさせる場合は、ローターが回転面の全ての位置においてピッチ角を
+や−に増減させることによって、ローターの揚力が増減し上昇や下降をおこなう。

サイクリックピッチ制御
ヘリを前進や後進、左右への移動をさせる場合には、
ローターが1回転する間のローター位置によって、下表のようにピッチ角を変化させている。
(下表の+から−への変化は、ローターが1回転する間にサインカーブのように
滑らかに変化している)

ピッチ角の変化によって、ローターには、前進や後進、左右へ移動する推力が発生する。
(上の図参照)
この推力によって、機体が移動すると共に、機体が前傾や後傾、左傾、右傾し、
さらに前進や後進、左右への移動が加速されることになる。


       ローターの位置(上の図参照)
T U V W
ホバリング
上昇
下降
前進
後進
左へ移動
右へ移動


    6.ヘリの飛行原理(3)                      2008年3月記

写真は京商製EPキャリバー400XP(電動400クラスヘリ、ローターの回転直径655mm)

コレクティブピッチ制御
メインローターが1回転する間の全ての位置において、同じようにローターのピッチ角を
増減させる事によって、上昇、下降、加速、減速させるのが、コレクティブピッチ制御である。

コレクティブピッチ制御はプロポから制御される、ピッチサーボの動作によって行われる。
ピッチサーボからリンケージされたスライドブロックやスタビライザーを経て、
ローターにひねりが加わり、ピッチ角の増減が行われる。(写真下段の左を参照)

サイクリックピッチ制御
メインローターが1回転(360°)する間に、180°の位置で、ローターが
逆方向にひねられる事によって、ヘリを前進や後進、左右への移動をさせる制御が、
サイクリックピッチ制御である

サイクリックピッチ制御はプロポから制御される、エレベータサーボと
エルロンサーボの動作によって行われる。
サーボからのリンケージによって、スワッシュプレートに、前後・左右の傾きが与えられる。
さらに、スワシュプレートからリンケージされたスタビライザーを経て、
ローターにひねりが加わり、ピッチ角の増減が行われる。(写真下段の左、中を参照)

スタビライザー
不規則な風の影響などによって、機体が前後左右に傾いた場合、
元の位置に戻すように制御するのが、スタビライザーである。
スタビライザーは、ローターと同じように、メインマストを軸に回転しているが、
回転する左右のおもりの慣性力によって、急激な傾きが阻止される。
このスタビライザーからのリンケージによって、ローターは元の位置に戻るような
ピッチ角が与えられる。

ヘリの回転制御
メインローターが回転すると、その反作用でローターとは逆方向に機体は回転しようとする。
この回転を阻止するのが、テールローターで、
プロポから制御されるラダーサーボからのリンケージによって、
テールローターのピッチ角が増減する。
ピッチ角を増やせば機体は右回転(機体の上から見て)し、ピッチ角を減らせば、
機体は左回転する。(写真下段の左と右を参照)

ジャイロ
ヘリが横風を受けた場合などに、テールが横向きに流され、機体は回転しようとするが、
この回転を阻止するのがジャイロである。
ジャイロはテールの回転角を計算し、復元するための制御信号をラダーサーボへ
送信することによって、姿勢を元の位置に戻すように制御している。


ローターの回転のみで、上下・前後・左右・回転方向に動くヘリは、
その機構は複雑で、解かりにくい。
ローターの回転でナゼ飛行できる』のサイトをご覧ください。


   7.ヘリの飛行原理(4)                        2008年3月記


RC電動ヘリコプターの電気系統はどのようになっているのであろうか。
写真左がヘリ制御用送信機で、写真右が機体側の受信機系統である。


プロポ
RCヘリコプターを操縦するための送信機(写真左)で、
プロポーショナルシステムを略して、一般的にプロポと呼ばれる。
左右のスティック(レバー)の動きが、アンテナから電波で、機体の受信機に伝達される。

右のスティックを上下に動かして、モータの回転とピッチサーボを制御し、
左右に動かして、エルロンサーボを制御する。
左のスティックを上下に動かして、エレベーターサーボを制御し、
左右に動かして、ラザーサーボを制御する。


受信機
機体に取付けられ、プロポの操作信号をアンテナで受信し、
各サーボに配線され、サーボの動作によって機体が制御される。

サーボ
正式にはサーボモーターと呼ばれるもので、受信機から出される電気信号を、
モーターを使って出力軸に機械的回転運動を与えている。
回転運動は機械的リンケージによって、ヘリの機構へ伝達される。


スピードコントロールアンプ
(略してスピコンとも呼ばれる)
バッテリーからモーターへ流れる電流を、受信機からの信号によって制御している。
モーターが消費する電力に見合ったアンプの電流容量が必要である。
ブラシモーター用とブラシレスモーター用とは構造が異なっている。

バッテリー
モーターに電力を供給する電池である。
繰り返し使用できるように、充電式のバッテリーが使用される。
ニッカドバッテリーやニッケル水素バッテリ、リチュームポリマーバッテリー(リポバッテリー)
等の種類があるが、最近は小型で大容量のリポバッテリーが増えている。
プロポにも電池が必要で、普通単三電池が8個(12V)使用される。

モーター
モーターは永久磁石とコイルに正負交互に流れる電流との電磁力によって回転し、
ヘリの飛行動力となる。
モーターはブラシモーターとブラシレスモーターに分類され、
ブラシモーターはコミュテーターの接触面にブラシがあり、ブラシによって、
コイルに正負の電流が供給される。
ブラシレスモーターにはブラシが存在せず、アンプから正負の電流が供給される。
ブラシが無い分抵抗が小さく、高出力のモーターとなる。


ジャイロ
風などの外力によって機体の向きが変化した場合、その回転角を算出し、
元の位置へ機体を戻そうとラダーサーボに信号を送る。



   8.機体の組立と調整                         2008年4月記

(写真は EPキャリバー400XPの取扱説明書)

市販のヘリコプターモデルを購入する場合、その機体の完成度合いによって、
次の3種類に分類される。


名 称 組立の状態 特    徴
RTF
(フル
セット)
Ready To Fly とよばれるもので、すべてが組立済で、プロポの電池を準備すれば、すぐに飛行させられる。機体も調整済である。 初めてのラジコンヘリへの入門には一番手軽にはじめられ、すぐにヘリ飛行の経験ができる。
ARF
(半完成)
Almost Ready to Fly と呼ばれるもので、ほとんどが組立済であるが、サーボやアンプ、ジャイロ、受信機、バッテリー、プロポ等は付属しないので、別途購入して組立が必要である。 ラジコンヘリに入門しても、必ず墜落させて、再組立と再調整が必要となる。従って入門機として、ARFを選んで最初から組立・調整を行い構造を勉強しながら組立てるのも、意味のある選択である。
キット 部品で供給され、自分で全ての組立を行う。
サーボやアンプ、ジャイロ、受信機、バッテリー、プロポ等は付属しないので、別途購入して組立が必要である。
根性のある人は、このキットで入門するも良し。相当の覚悟をもってやることが必要である。

ラジコンヘリに入門した場合、5〜6秒の浮き上がりができるまでには、必ずといって、
ローターを2〜3枚、場合によっては、機構部品を壊して、分解・再組立が必要となってくる。
RTFで購入したとしても、下記のような再組立後の調整が必要である。

調整項目 調整内容
リンケージの調整 ヘリの飛行を制御するために、エレベーターサーボとスワッシュプレート、エルロンサーボとスワッシュプレート、ピッチサーボとピッチレバー、ラダーサーボとテールピッチレバーとがリンクで接続されるが、サーボが中立時にスワッシュプレートが水平に、テールピッチレバーが中央になるようにリンクの長さを調整する。
メインローターピッチ角の
調整
通常の飛行か宙返りや背面飛行のようなアクロバットフライトかの飛行目的により、メインローターのピッチ角を変更する。
通常飛行の場合、プロポのスロットルステックが中立時に、メインローターのピッチ角が約8°になるように、ピッチロッドの長さを調整する。(角度は機種によって異なるようである)
トラッキング調整 ヘリには通常2枚のメインロータがあるが、左右のローターのピッチ角が微妙に異なると、ローターが回転した場合、回転の軌跡が2重に見えることがある。この状態をトラッキングずれといい、1重に見えるようにピッチロッドの長さを調整する。
プロポの設定 通常の飛行かアクロ的飛行かなどの、目的とする飛行特性に合わせて、プロポをセッティングする。


    9.プロポの設定                           2008年4月記


ヘリを飛行させるには機体の調整と共に、プロポの設定が必要である。
設定項目と設定内容は次の通り。
(プロポによっては、さらに細かい設定ができるようである)


設定項目 設定内容
PULS モジュレーション
モード
機体の受信機のタイプに合わせて、PCM(PCM1024方式)かPPM(FM方式)かを選択する。
EPA 舵角調整 各サーボの動作振り角度を0〜140%の間で設定する。
100%の時の振り角度は、片側約40°である。
D/R デュアルレート 飛行させる目的によって、EPAで設定した舵角(ピッチ角)を、デュアルスイッチのUP/DN(Down)によって、切り替える事ができ、0〜140%の範囲で設定できる。
EXPO エクスポネンシャル プロポのスティックのニュートラル付近の操作に対するサーボの動きを、鈍くしたり敏感にしたりできる。
−100%から+100%の間で設定でき、−側は鈍くなり、+側で敏感になる。
REVR サーボリバース スティックの動作に対応するサーボの動作方向を設定する。
NOR(ノーマル)側かREV(リバース)側かを設定する。
TRIM トリム リンケージとサーボのニュートラルを調整する。
ー120%〜+120%の間で設定できる。
プロポのトリムレバーと連動している。
F/S フェール
セーフ
ノイズや混信等で正常な電波が受信できなくなった場合に、サーボを受信できなくなった直前の位置に保持するNOR機能と、予め設定した位置に動作させるF/S機能が選択できる。
N-TH スロットル
カーブ
(ノーマル)
スロットルスティックの動きに対するモーターの回転を設定する。
ホバリングを中心とした設定とし、スティックの中立付近を寝かせたカーブにする。0〜100%で設定できる。
N-PI ピッチカーブ
(ノーマル)
スロットルスティックの動きに対するピッチを設定する。
ホバリングを中心とした設定とし、スロットルカーブとの兼ね合いで、モーターの回転が一定で、上下のコントロールがやりやすいように調整する。0〜100%で設定できる。
I-TH スロットル
カーブ
(アイドルアップ)
アイドルアップスイッチがONの時の、スロットルスティックの動きに対するモーターの回転を設定する。
上空飛行時用の設定で、スティックの位置に係わらず、モーターが一定回転を保てるように設定する。0〜100%で設定できる。
I-PI ピッチカーブ
(アイドルアップ)
アイドルアップスイッチがONの時の、スロットルスティックの動きに対するピッチを設定する。
上空飛行時用の設定で、ハイ側はモーターに負荷がかからない最大のピッチを設定する。
ロー側はループ等に合った設定とする。
HOLD スロットル
ホールド
上空でモーターが止まってしまった場合などに、プロポのスロットルホールドスイッチを操作して、スロットlル位置をアイドリング位置に固定し、ゆっくり降下させることができる。
スロートリム位置を基準に、−50〜+50%の範囲に設定できる。
REVO リボリューション
ミキシング
メインローターのピッチが変化し、反動トルクが発生したとき、テールローターのピッチを変化させ、ラダー方向の機首振りが出ないように調整する。(AVCSジャイロを使用する場合は、この機能は使用しない)
GYRO ジャイロ
ミキシング
プロポからジャイロ感度を調整する設定。
SWSH スワッシュ
設定
機体のスワッシュプレートのタイプに合わせて、1−Sタイプか3−Sタイプか選択する。


    10.バッテリー                            2008年5月記


写真は電動飛行機や電動ヘリ用のバッテリーである。左から、
Ni-Cd   7.2V  600mAh 飛行機用バッテリー
Ni-Mh   12V 1100mAh ヘリ用バッテリー
Lipo   11.1V 2000mAh ヘリ用バッテリー

電動(EP)ヘリを飛ばす場合、バッテリーの選択が重要である。
近年、バッテリー技術の進歩は著しく、小型化、大容量化が進んでいる。

特にリチュームポリーマーバッテリーの発達によって、このバッテリーを搭載した
EPヘリは長時間飛行が可能となり、また機体の大型化が進んでいる。

ちなみに、手持ちのEPキャリバー400ヘリで、上記写真の
Ni-Mhバッテリ搭載時の飛行時間は、約5分であるが、
Lipoバッテー搭載時は、約10分の飛行時間である。

また、LipoバッテリーはNi−CdバッテリーやNi−Mhバッテリーのように、
メモリー効果による、容量の低下が無いため、継ぎ足し充電ができるなどの特徴がある。

しかし、その扱いには注意が必要で、
過放電させるとその後使用できなくなったり、過充電させると破裂出火し、
火災となる危険性があるため、Lipo専用の充電器での慎重な充電が必要である。


種類 ニッカド
Ni−Cd
ニッケル水素
Ni−Mh
リチュームポリマー
Lipo
セル
電圧
1.2V(*1) 1.2V 3.7V
長所 過酷な充放電が可能 小型軽量 さらに小型軽量
メモリー効果が無いため
継ぎ足し充電ができる
短所 ・容量当たり大型
・メモリー効果あり(*2)
・充電時間が長い
・パンチ力にかける
・メモリー効果あり
・寒さに弱い
・充電時間が長い
・充放電管理が必要
・高価
・寒さに弱い
充電 3C以下(*3) 1.5C以下 1C以下
放電 20Cまで(*3)  20Cまで       6〜10C
保管 放電状態で保管する 放電状態で保管する 満充電で保管する
慣らし 新品時3回ぐらい充放電を行う 新品時5回ぐらい充放電を行う            
過放電               1セル当たり2.5Vまで放電させると、使用不可となる

*1:1セル電圧というのは、バッテリー最小ユニット(セル)の電圧である。
Ni−Cd 7.2Vというのは6セルのバッテリーであり、
Lipo 11.1Vというのは、3セルのバッテリーである。


*2メモリー効果:バッテリーに電気が残っている状態で、その上から充電を繰り返し行っていると、
本来バッテリーが持っている充電可能な容量が減ってきて
満充電とならなくなってしまう現象をいう。


*3:C(キャパシターの意味か?)という単位は、たとえば2000mAhのバッテリー
であれば、1Cは2000mA(すなわち2A)を表している。
3C以下で充電ということは、6A以下で充電する事を意味している。
20Cまで放電ということは、40Aまで電流を流せることを意味している。


    11.モーター                              2008年5月記

写真は京商製EPキャリバー400用モーターで
左がブラシレスモーター、右がブラシモーター


電動ヘリは、バッテリーがもっている電気エネルギーを、ローターの回転へと変換させ飛行する。
この変換装置がモーターである。

空物ラジコンに使用されるモーターは、
ブラシモーターとブラシレスモーターの2種に分類される。
ブラシレスモーターは、さらにアウターローターとインナーローターに分けられる。


ブラシモーター
モーターの回転子に巻かれたコイルに、ブラシとコミュテーターによって
半回転ごとに+と−の極性を変えることによって、外周の永久磁石との間の
吸引と反発によって回転するモーターで、昔からある直流モーターである。
ブラシ部から出る電気火花によって、電波ノイズが発生し
受信機の感度低下やサーボの誤動作が発生することがある。


ブラシレスモーター
ブラシやコミュテーターが無い構造のモーターで、永久磁石とコイル間の電磁力によって
回転するものであるが、+−の極性変更は、アンプ(スピードコントローラー)に
組込まれたFET素子(電解効果形トランジスター)によって制御される。
インナーロータタイプは、シャフトだけが回転する構造で、
性能的には高回転型である。

アウターロータタイプは、シャフトと共にカンも回転する構造で、高トルク型である。
ブラシがないので電気ノイズの発生がなく、耐久性も高い。
しかし、モーターやアンプが高価である。

京商製AF400BLS型ブラシレスモーターの定格表

定格電圧
V
KV値
*1
最大入力
W
重量
g
シャフト径
mm
12 2750 200 54 2.3
*1:KV値とは、モーターに1Vの電圧をかけたとき、無負荷状態での毎分回転数。


    12.スピードコントローラー                     2008年6月記


スピードコントローラー(ESCはエレクトリックスピードコントローラーの略)は電動ヘリ用
モーターの回転を制御するデバイスで、略してスピコンともアンプとも呼ばれる。

アンプはバッテリからモーターに流れる電流を、受信機からの信号によって制御している。
モーターの大きさによって電流値が異なるため、使用するアンプも定格が違ってくる。

写真は手持ちのヘリ、EPキャリバー400用(モーターサイズ400)の、
京商製純正アンプで、ブラシレスモーター用のスカイビクトリーBLS25である。
写真左の赤黒2線が、バッテリーへの接続線で、
左側の赤、茶、オレンジの細い線3本が、受信機のスロットルチャンネルに接続される。
右側の赤、黒、青の3線がモーターへ接続される。

定格事項は、
入力電圧:7.2〜14.4Vバッテリー
連続電流:25A
オートカット電圧:(*1)
制御周波数:12kHz
受信機用出力電圧:5V
受信機用出力電流:3A
重量:27g

*1:バッテリーの過放電を防止するために、バッテリーに合わせて設定する。
リポなら1セルあたり2.5V、ニッケル水素は0.9Vが目安。

アンプはブラシモーター用とブラシレスモーター用とは基本的に構造が異なる。
ブラシモーター用は、直流入力、直流出力(2線)であるが、ブラシレスモーター用は、
直流入力、交流出力(3線)である。
ブラシレスモーター用アンプはまだまだ高価である。



    13.受信機                             2008年6月記

受信機は操縦者のプロポ(送信機)からの操作をアンテナから電波として受け取り、
その信号をサーボに伝達して、ヘリの飛行を制御するものである。

プロポと受信機間で受け渡しされる電波の周波数は、プロポと受信機に取り付けられる
クリスタルによって周波数バンドが決定されるが、プロポと受信機は周波数が40MHz帯と、
72MHz帯(さらにローバンドとハイバンドに分かれる)に分類され相互の互換性はない。

写真は京商製EPキャリバー400に搭載した双葉電子工業製の
6チャンネル用受信機R146lPである。

出力端子の接続は次の通りである。

CH1(チャンネル1):エルロンサーボと接続
CH2:エレベーターサーボと接続
CH3:スピードコントロールアンプと接続
CH4:ジャイロと接続
CH5:空き
CH6:ピッチサーボと接続


    14.ジャイロ                             2008年7月記


ヘリはメインローターの回転とテールローターの回転によって、
微妙なバランスで機体マストの回転方向の平衡を保っている。
機体が風などの外力を受けた時には、容易に機体が回転することがある。

ジャイロは機体マストの回転軸(ヨー軸)がある方向へ変動した事を検出するセンサーで、
風などの操縦舵以外の力でヨー軸が変動した場合、ジャイロからの信号によって、
ラダーサーボを駆動して自動的にヨー軸の安定をはかるものである。

写真はEPキャリバー400に搭載した、双葉電子工業(株)製の
GY240型ジャイロ(中央左上)とS3103型ラダーサーボ(中央右下)で、
定格事項は次の通りである。

G240型ジャイロ
制御方式:デジタルアドバンスPI制御
動作電圧:4〜6V、DC
動作温度:-10℃〜+45℃
機能:感度調整トリマー、ジャイロ動作方向調整スイッチ、AVCS切替スイッチ
重量:25g


S3103型サーボ
出力トルク:1.2kg・cm
動作スピード:0.12sec/60°
重量:7.6g



   15.ローターブレード                         2008年7月記

ローターブレードとは、いわゆるプロペラのことで、略して、ローターともブレードとも呼ばれる。

ローターは飛行のための推力を発生させるメインローターと、機体の回転を制御する
テールローターに分類される。

メインローターには、ヘリメーカーの純正ローター以外にもいろんな種類のローターが
サードパーティから販売されている。

翼型
メインローターの翼型は、上下面が同じ翼型をしている『対称翼』、
上面の翼型に対して下面の膨らみが薄い形をしている『準対象型』、
上面に対して下面がフラットに近い翼をしている『クラークY翼』等がある。

対称翼は、ローターのピッチ角がプラス角の時とマイナス角の時が同じ浮力になるのが
特徴で、アクロバット飛行にも使用される。
(写真左は、EPキャリバー400用の純正ローターで、対象型である)

準対象翼は、プラスピッチ側の浮力が出やすいのが特徴で、
一番多く使用される。

クラークY翼は、プラスピッチ側の浮力が準対称翼より良く、
固定ピッチのヘリに使われることが多い。
(写真右は固定ピッチヘリSRB QuarkのローターでクラークY翼である)

サイズ
機体の重量やギアー比率などによって、ローターの長さが決まり、
機体の取扱説明書に適用する長さが指定されている。

EPキャリバー400のメインローターは、
長さ(取付穴から先端)286mm、グリップ厚5mm、ドラッグ穴2.6mmである。

SRB Quarkのメインローターは、
長さ153mm、グリップ厚5mm、ドラッグ穴2.6mmである。

材質
メインローターの材料は、木製、グラスファイバー製、カーボンファイバー製等がある。
木製ローターは、墜落した場合の安全弁の役目をして、
安価な木製ローターが先に壊れ、高価な機械部品が壊れるのを防いでいる。

毎分1500回転程の高速度で回転するので、木製ローターであってもたいへん危険であり、
安全には十分な注意が必要である。

SRB Quarkの材料は、発砲スチロールでできていて、
万一、人に当たっても怪我をしないようになっている。


    16.バッテリーの充電                       2008年8月記


バッテリーの電気エネルギーでモーターを回転させ、最終的にローターを回転させる
EP(電動)ヘリは、バッテリーの管理とバッテリーの充電作業が重要である。

特に最近の高性能、高容量バッテリーである、
Li−Po(リチュームポリマー)バッテリーの場合には、充電に細心の注意が必要である。
取扱を誤ると、バッテリーの破損、発火、火災となる可能性があるため、
Li−Poバッテリー専用の充電器を使用し、通常、充電電流は1C以下とする必要がある。
(バッテリーによっては、2C充電までできるものもある)

上の写真の左は、EPヘリキャリバー400用Li−Poバッテリの充電状況で、
写真内の右上が、Li−Poバッテリーで電圧11.1V(3セル)、容量2000mAhである。

右下が、Li−Po専用充電器で、DC11〜15Vの入力電源から4セルまで充電できる。
充電電流は、0.1Aから3.0Aまで設定でき、バランサーを付属していて、
バッテリーセル間のバランスを取りながら充電できる。
入力側をDC12VのカーバッテリーやDC12V安定化電源装置に接続し、
出力側をバッテリ端子とバランス端子に接続する。

Li−Po専用充電器は、バッテリーにとって危険な過充電にならないように、
たとえば、3セル2000mAhバッテリであれば、電圧が12.6Vまでは、
1C(2A)の定電流で充電し、12.6Vに達すると、12.6Vの定電圧で徐々に
充電していく定電圧・定電流方式となっている。
またセル間に電圧差が生じないように、セル間のバランスを取りながら
充電するバランサーを内臓した方式が、現在の主流である。

左が安定化電源装置で、AC100Vの電源入力を
出力電圧DC12Vで25Aの容量まで安定して供給できる。

充電器の電源としては、DC12Vのカーバッテリーも使用できるが、
何本かのバッテリーを充電すると、カーバッテリそのものの充電が必要になるため、
扱いがめんどうである。
写真のようなDC電源安定化装置があれば、充電作業の扱いは
きわめてシンプルになる。
安定化装置の出力容量は充電器が必要とする容量以上が必要であるため、
機種の選択時には注意が必要である。

上の写真の右側は、
小型ヘリSRB Quark用バッテリ、2セル(7.4V)、480mAhの充電状況である。
AC100Vに専用充電器を接続し、バッテリをセットするだけで、
簡単・手軽に充電できる。

Li−Poバッテリの場合、1Cで充電すれば、約70分程度の時間で充電できる。


     17.スタビライザー                       2008年8月記

(写真左がEPキャリバー400、右がSRB Quark)

ラジコンヘリの操縦は、ある意味で、実機のヘリの操縦よりも難しいといわれる。

機体を安定させて操縦するには、
機体が左に傾けば右に舵を切り、右に傾けば左に舵を切り、
前に傾けば後ろに舵を切り、後に傾けば前に舵を切ることが必要である。

実機の場合、操縦者(運転手)が機体に乗っているために、
機体の傾きを操縦者が自分の身体で感じ、操縦に少し慣れれば無意識に
機体を安定させる舵を切ることができる。
これは、二輪で走るあの不安定な自転車が、慣れれば無意識に運転できることと同じである。

ラジコンの場合、機体の傾きは、地上からの操縦者の目視での確認であるために、
傾きの程度がわかりにくく、操縦を難しくしている原因である。

ラジコンヘリについているスタビライザーは、
すこしでもラジコンヘリの操縦を優しくするための装置で、
実機にはない構造である。

スタビライザー(Stabilizer 安定装置)は、
スタビライザーバーの両端に、重りとなるスタビライザーブレードが取り付けられ、
マスト(出力軸)によって、ローターと共に回転しているが、
スタビライザーバーは上下にフリーとなっているため、マストやローターが傾いても、
回転時の遠心力により、スタビブレードは常に水平面での回転に戻ろうと動いている。

この動きをピッチロッドによってローターへ伝へ、ローターのピッチ角を変化させ、
機体の傾きが水平に戻るようにコントロールしている。

このスタビライザーによって、
ラジコンヘリの飛行姿勢が安定し、操縦が容易になっている。


     18.テールローター                      2008年9月記


シングルローター式ヘリは、メインローターが右回転(機体の上から見て)した場合、
機体はその反動で左回転しようとする。
この回転を止めるのがテールローターの回転によって発生させる推力である。

ラジコンヘリのテールローターの駆動は、メインローターを回転させるメインモーターの回転を、
ベルトによってテールローターシャフトに伝達する方式(写真左、キャリバー400)と、
メインモータとは別に設けられたテールモーターによって、駆動される(写真右、SRB QUARK)
方式がある。

前者は比較的大型ヘリに適用され、後者は室内用ヘリ等の小型ヘリに適用されている。
前者はメインモーターの回転をギアーによって減速してテールローター回転させ、
後者はメインモーターの回転数に対応して制御装置で制御された回転数で
テールローターを回転させている。

メインモーターと云い、テールモータといい、最近の小型モーターの技術はすばらしい。



     19.フライトテクニック                     2008年11月記


ヘリでのフライトの特徴は、ホバリング(空中で機体をほぼ静止状態に保つ)ができることであり、
離陸、着陸を安全に行うためには、ホバリングの習熟がまず必要である。

上達者は、ほとんど機体が動かない程の静止状態を保つことができるが、
機体の安定度は、操縦者の腕前が3割、機体の調整状態が7割であるといわれている。

フライトの種類は下の表の通りで、これらのフライトを組合わせて行う検定会が
開催されていて、F3C日本選手権や世界大会も開催されている。

RCヘリをはじめて手にしてから、もうすぐ1年になろうとしているが、
現在、ラダーターン、8の字旋回、360度旋回を練習中のレベルである。
(ホバリングの内、対面ホバはまだこわくてできない)

フライト種類 フライトの内容
正面ホバリング 機体の後方に立ち、上下、左右、前後方向にほぼ静止させる
側面ホバリング 機体の側面に立ち、上下、左右、前後方向にほぼ静止させる
対面ホバリング 機体の前方に向かって立ち、上下、左右、前後方向にほぼ静止させる
前進 機体を前進させる
後進 機体を後進させる
上昇、下降 機体を上昇、下降させる
横移動 機体を左右に横移動させる
ラダーターン 前進から減速し180度回転し、再び前進する
8の字旋回 上から見て、大きく8の字を描くように飛ばす
360度旋回 上から見て、大きく円を描くように旋回する
360度ピルエット ホバリングからその場で360度回転する
ループ 前進の途中で宙返りをする
ロール 前進の途中できりもみ(機体の長手軸を中心に回転)をする
オートローテーション 前進中にエンジン(モーター)を止め、定点に着陸する
ストールターン 水平飛行から垂直に上昇した後、垂直に下降し水平飛行にうつる
3Dフライト 背面(ローターを下にして)飛行と背面ホバリングを組み入れた
アクロバットフライト


      20.ヘリ組立用工具                      2008年11月記

初めてヘリを飛ばす場合、すぐに飛ばすことができる完成品(RTF)を
購入したとしても、おそらくすぐに墜落させて、分解して再組立が必要となってくる。
また、機体の整備のために、常に調整作業が必要である。


ヘリの組立、調整に必要な工具類を下表にまとめてみた。

六角ドライバー
EPキャリバー400の使用ビスはM2、2.6、3mmである
(SRB Quarkの使用ビスはM1.4、2mmである)
これらビスの六角キャップビスの締め付け用である
写真上から、六角対辺が、1.5、2、2.5mm
プラスドライバー
ナベビスの締め付け用である

写真上から、軸径2.5、3mm(SRB用は2mm)
ボックスドライバー
ナット締め付け用である
写真上から、六角対辺が、4、4.5、5mm
ペンチ類
写真左:ニッパー(配線の皮むき用に使用)
写真中:ラジオペンチ(いろいろに使用)
写真右:リンクペンチ(リンク接続部のロッドエンド取外し用)
ピンセット
このサイズのヘリでは、ビスやナットが小さい
これらの組み込みに良く使う
ドリル
ヘリのキットを購入すれば、ほとんどが加工済であるが
2mm程度の穴あけをする箇所がある。
写真はハンドドリル(2mmのドリル刃を取り付け状態)
電動ドリルがあると便利
カッターナイフ、はさみ
梱包のバラシや、ビニール袋から部品の
取り出し等その他いろいろに使う
ノギス
組立や調整時には、1mm以下の単位で
寸法測定する場合がある。
デジタル表示のものがほしいいものである。
半田ごて
モーター、アンプ、バッテリー間の接続端子が
標準化されていないために、メーカーでバラバラである。
端子の取替え時にハンダ付けが必要である。
半田ごての容量は、あまり大きくない30〜40Wが適当。
テスター

電圧、電流、抵抗測定等に電子工作には必需品である
ピッチゲージ
組立や調整時に、ブレードのピッチ角の測定に使用する。
ブレードの大きさに合ったサイズを選定する
ブレードバランサー

2枚のブレードの重量バランスを取るために使用する。
ツールボックス
飛行の現地で調整ができるように、工具の持参が必要。
工具を収納するボックスである・


    21.バッテリー充電用器具                   2008年12月記

電動ヘリ(EPヘリ)の動力源はヘリに搭載するバッテリーである。
充電したバッテリーでの飛行時間は、バッテリーの容量によるが
普通は5分から10分程度である。

従って、飛行の都度事前にバッテリーの充電が必要であり、
安全に手際よく充電できる器具をそろえる必要がある。

リチュームポリマー(Li−Po)バッテリー
EPキャリバー400に搭載し愛用している
MAX FORCE社のバッテリーで、11.1V 2200mAh
20C放電可能である。
すでに65フライト以上使用しているが、まだ元気者である。
Li−Po 充電器
HYPERION製Li−Po専用充電器である。
(型名 EOS 0403i)

入力電圧DC11〜15V、4セルまで充電可能。
セル間のバランス充電が可能。(写真右はバランスアダプター)
ニカド/ニッケル水素 充電器
KYOSHO製ニカド/ニッケル水素バッテリー用。
(型名 マルチチャージャーα1−14)
入力電圧DC11V〜15V、放電機能付急速充電器である。
AC100V入力→DC12V安定化電源
バッテリーへ充電器から充電する場合、
DC11V〜15Vの電源が必要である。
写真は家庭のAC100VからDC12Vを供給する
KYOSHO製安定化電源装置である。
(型名 パワーゾーン PS−25A)
DC12V25Aまで供給可能
DC12V自動車用バッテリー
充電器へDC12Vを供給する場合、
自動車用バッテリーからも可能である。
飛行現場に持参すれば、現地で充電が可能である。
自動車用バッテリー充電装置
充電器の電源に自動車用バッテリーを使用する場合
このバッテリー自身を充電する必要がある。
写真はAC100Vからの充電装置である。
自動車のバッテリーが上がった場合の充電にもも使用できる。
Li−Poバッテリーの炎上
Li−Poバッテリーは小型、高出力でラジコンヘリにとって
非常に優れたバッテリーであるが、
取扱を誤ると、炎上し火災となる場合がある。
特に過放電、過充電、衝撃が禁物である。
写真は私の目の前で炎上し焼損したLi−Poバッテリー。


     22.ヘリ組立調整用副資材                  2008年12月記

ニュートンのりんごを思い出すまでもなく、地上から浮いたものは、
また地上へと落下するのが物理の法則である。
ラジコンヘリは、組立済の完成品を購入したとしても、必ず墜落させてしまう宿命を持っている。

墜落して破損させたヘリを修理したり、再組立を行う場合に、
破損させた部品以外にもいろんな副資材が必要になってくる。

瞬間接着剤
ラジコンヘリを構成する部品は、ほとんどが
金属かプラスチック製である。
従ってあまり接着剤を使用することは少ないが、
ちょっとしたクラックや破損を修理するのに使用する。
エポキシ接着剤
強力接着剤である。
A、B二つの溶剤を混ぜ合わせて接着剤とする。

ネジロック剤
電動(EP)400クラスヘリの場合、
組立に使用されるビスのほとんどは2mmのネジである。

重要箇所には、ビスに塗布して締め付け、
飛行中の緩みを防止する。
ビニールテープ
メインローターのトラッキングを合わせる時の
トラッキングテープとしても使用する。
クッション付両面テープ
受信機やジャイロを機体に取付ける場合、
機体からの振動を防止するためクッション付
両面テープで取付ける。
マジックテープ
ヘリに搭載するバッテリーのように、
頻繁に着脱するものを固定するのに使用すると
便利である。
熱伸縮テープ
バッテリーやアンプ、モータは接続端子で接続されるが、
この端子はメーカによって異なっているため、
端子の取替えが必要になってくる。
この端子部を絶縁するため、このテープを端子部に
かぶせ、100円ライター等で熱して収縮させ被覆する。
タイラップ
機体内の電気配線などを結束して固定するのに使用。
グリス
ヘリの制御部には、ギアーやボールとリンク、
ベアリング、ピン等の摺動接触部が多い。
普通はゴミの付着を防止するためにグリスは
使用しないがベアリング部などに少し使用することもある。
カラースプレー
キャノピー(プラスチック製ボディ)は普通無色で供給される。
これに自分で好みの色を付けることになる。
このカラースプレーは便利である。


    23.修理部品                           2009年1月記


2008年はラジコンヘリ三昧の一年であった。
400クラスの電動ヘリを飛ばし始めて、丁度丸一年が経過しようとしている。

この一年は、飛ばしては落とし、修理して飛ばし、また落としては修理の繰り返しで、
現在、なんとか上空へあげて、旋回できるようになってきた。

この一年間のフライト日数が、206日、フライト回数590回で、
その内、落とした回数が68回、墜落回数比率12%であった。

この墜落によって破損させた主な部品と破損個数を下表にまとめてみた。
お値段も1個200〜300円程度のものから、数千円と結構高いものもあり
修理費用も大変である。

今年の目標は墜落回数比率を10%以下にすることである。

メインローター
破損数No.1で60本
上は木製、下は樹脂製
樹脂製は破損しにくい
スパーギアー
破損数No.2で25個
破損は歯欠け
メインマスト
破損数No.3で19個
落とせば良く曲がる
テールパイプ
破損数No.4で10個
ローターで叩いて曲がる
スタビライザーバー
破損数No.5で9個

大抵は手直し可
スキッド
破損数No.6で8個
ベアリング
破損数No.7で6個
変形し回転が渋く
テールローターグリップ
破損数No.8で6個

爪が良く折れる
スピンドルシャフト
破損数No.9で5個

曲がりが発生
ロッドエンド
破損数No.10で5個

ネジがあまくなる
アンプ
破損数 5個

水にぬれたら一発
高価部品
サーボ
破損数 4個

内部のギアーガ欠ける
写真右は修理部品
モーター
破損数  3個

回数で出力低下
高価部品
リポバッテリー
回数でパワー低下
高額品


     24.スワシュタイプ                        2009年2月記

写真左がキャリバー400でスワシュ『1−S』右がキャリバー450Vでスワシュ『3−S)』

ラジコンヘリが、前後、左右、上下に動くのは、操舵系に組込まれたスワッシュプレートを
前後、左右に傾け、上下運動をさせることで、その動作をメインローターに伝達し、
ローターのピッチ角を変えることで可能としている。

このスワッシュプレートを動かす方式には、『1−S』タイプと『3−S』タイプの二種がある。

『1−S』タイプとは、スワシュプレートとエルロンサーボ及びエレベーターサーボとが
90°間隔でリンケージされる構造で、エルロン方向の傾きは、エルロンサーボのみで、
エレベータ方向の傾きは、エレベータサーボのみで動かしている。
ピッチサーボの動きは、スワシュは動かさずスライドブロックを上下に動かしている。
サーボとのリンケージがシンプルとなる特徴がある。(見た目にも構造がわかりやすい)

『3−S』タイプとは、スワシュプレートとエルロンサーボ、エレベーターサーボ、ピッチサーボが
120°間隔でリンケージされる構造で、エルロン方向の傾き、エレベータ方向の傾き、
ピッチ方向の上下移動は、3つのサーボの同時動作により動かされている。
3つのサーボの動作量はプロポ側のミキシング機能で行われる。
舵を切った時のサーボへの負担が、3個のサーボに分散されサーボにやさしい構造といえる。
(見た目にはサーボの動きが複雑でわかりにくい)



     25.空撮                            2009年2月記

世の中にはラジコンヘリマニアが大勢いて、その楽しみ方をブログ等に公開されている。
ラジコンヘリの楽しみ方は、大別して下記の3種類のようである。

@ 飛行技術の向上を目指し、過激な曲芸もどきのアクロバット飛行を楽しむ。

A 機体を実機のヘリにできるだけまねて作り、そのスケール感を楽しむ。

Bヘリに小型ビデオレコーダーを搭載し、空中撮影(空撮)の動画を楽しむ。

私的には、もうアクロバット飛行を練習する根性も無く、スケール感を楽しむ財力もない。
そこで最近始めたのが空撮である。


下記は、現在の飛行ホームグランド、近くの田んぼ周辺の空撮ビデオである。




左はヘリに搭載のビデオレコーダーである。

長万部航空機から購入したもので、
寸法、重量:19×73×12mm 17g
解像度:640×480 130万画素
記録媒体:マイクロSDカード 2GB
最大録画時間:約80分
ファイル形式:AVI(録画) WAV(録音)
バッテリー:リポバッテリー内臓


左はヘリ機体への取付け状況である。

小型ヘリであるので、振動が大きく、
振動対策が重要で難しい。
この機体はEPキャリバー450Vで
上の動画はこの状態で撮影したものである。
EPキャリバー400に比較して
格段に振動が小さい。



     26.ホバリングと上空飛行(1)                 2009年3月記


ラジコンヘリの飛行テクニックのステップは、第1段階がホバリングである。
せいぜい地上2〜3m以下の高さに浮上させて、機体をほぼ静止させるテクニックである。

このホバリングには、操縦者が機体の後に立って行う正面ホバ、
機体の側面に立つ側面ホバ、機体の頭側と対面する対面ホバとに分類される。

上級者は機体を糸で吊るしたように微動だにさせないテクニックを持っている。
対面ホバは、機体の姿勢がわかりにくく、操縦者に向かってくる危険性があるため、
難しく、いまだに恐る恐るの操縦である。

いずれにしても、機体を安全に離着陸させるためには、ホバリングの上達は
永遠の基礎技術である。


ホバリングがそこそこできるようになると、第二段階が上空飛行である。
地上20mぐらいまで上げて、上空を自由に飛びまわりスピード感を楽しむテクニックである。
飛行エリアは、400クラスの電動ヘリでは、機体の姿勢が目認できる範囲の
半径50〜60mぐらいの範囲であろうか。

ラジコンヘリに入門して、1年を経過した段階の私は、
目下この上空飛行を練習中である。

飛行第3段階は、曲芸的アクロバット飛行を楽しむテクニックである。
このテクニックにチャレンジするのは、まだまだ先の事である。

ところで、上空飛行の段階になり、よりスポーティな飛行を楽しむには、
プロポの設定が必要になってくる。

離陸して、ホバリング状態から上空へ上げた段階で、
プロポのアイドルアップスイッチ(上の写真参照)を入れることによって、
モーターの回転数とローターのピッチ角をよりスポーツ的な飛行の設定に
切り替えることができる。

この設定値は操縦者の技量と好みに依存するため、
個々に自分に合った設定を見つけ出して設定していくことになる。


     27.ホバリングと上空飛行(2)               2009年3月記


ラジコンヘリの飛行テクニックであるホバリングの次の第2段階は上空飛行である。
上空飛行の段階になると、ホバリングに比べて、よりスポーティな飛行となる。
スピードも早く、シャープな舵の切れが必要になってくる。

ホバリングから上空飛行に移行した時に、プロポ側で
よりスポーティな飛行に適した設定に切り替えることができる。
その一つは、プロポのD/R(デュアルレート)スイッチをONにすることによって、
エルロン、エレベーター、ラダーの舵を大きくすることである。

もう一つは、プロポのアイドルアップスイッチをONにして、
モーターの出力とローターのピッチ角をよりスポーティな設定へ切替ができる。

これらの設定は、操縦者の技量段階と好みにより設定が異なり、
技量アップに合わせて、変更するのもおもしろみの一つである。

下表はまだまだ初心者の私の現在の設定値である。

D/R、EXPO 設定値 (%) EPキャリバー400/450V共
            エルロン エレベーター ラダー
D/R D/R OFF 80
80 80
D/R ON 100 100 100
EXPO D/R OFF -40
D/R ON -20 −20 −40
EXPO(エクスポネンシャル)とは、スティックのニュートラル付近の操作に対し、
各サーボの動きを鈍くしたり敏感にしたりする。(−設定は鈍くなる設定)

アイドルアップ設定値 (%) EPキャリバー400
スティックポジション P1 P2 P3 P4 P5
アイドルアップ
スイッチ OFF
スロットル 40 70 85 100
ピッチ 30 50
70 80 90
アイドルアップ
スイッチ ON
スロットル 100 100 100 100 100
ピッチ 25 50 75 100

アイドルアップ設定値 (%) EPキャリバー450V
スティックポジション P1 P2 P3 P4 P5
アイドルアップ
スイッチ OFF
スロットル 40 70 85 100
ピッチ 30 50
70 80 90
アイドルアップ
スイッチ ON
スロットル 90 85 80 90 100
ピッチ 25 50 75 100
アイドルアップ ON時は、モーター回転を常時フルとし、ピッチ角の制御で
スピードを制御する方法である。


     28.オートローテーション                  2009年7月記


ラジコンヘリを上空へ上げて、上空で8の字飛行が自由にできるようになると、
高度も20〜30mにもなり、飛行スピードもかなり速くなる。
上空飛行中に万一エンジンやモータートラブルが発生すると、大変危険である。

オートローテーションとは、このようなトラブルが上空飛行中に発生した場合、
上記写真のスロットルホールドスイッチをONにすることによって、
エンジンやモーターを停止させた状態で、安全に着陸させるテクニックである。

通常は、エンジンやモーターのパワーによって、メインロータを回転させ、
ローターに発生する浮力によって、ヘリを飛ばすのであるが、
エンジンやモータが停止した場合、ヘリが落下するときの風圧によって、ローターを回転させ、
その際にローターに発生する浮力をコントロールして
ゆっくりと機体を安全に着陸させることができる。

スロットルホールドスイッチをONにした時の、ローターのピッチ角は、
プロポから設定する。

このオートローテーションは、今の私の技量段階ではまだまだ無理で
まだ未経験な分野である。


    29.RCヘリ技能検定とF3C                   2009年8月記


RCヘリの飛行技能認定のひとつに、日本航空協会(JAA)が認定する
『RCヘリコプター技能検定』がある。

認定のクラスは、初歩的な操縦技術が証明されるA級から、
一層高度な曲技飛行の操縦技術が証明されるE級まで、5階級設定されている。

上の写真は、この競技のD、E級の課題演技である。
@番からH番までを10分間で演技する。

さらに、FIA(国際航空連盟)の定める競技規定によって行われる、F3Cと呼ばれる、
カテゴリー(ラジコンヘリコプター操縦技術)の日本選手権大会や世界大会が開催されている。
日本選手権への出場資格は、『RCヘリコプター技能検定』のC級を持っている必要がある。
演技内容は、上のD級の内容とほぼ同じである。

これらの大会は、2年に1度開催されていて、
丁度今年8月2日から、アメリカインディアナ州で、2009F3C世界選手権が行われた。
例年、日本選手の成績がよくて、今年も個人の部で3連覇の優勝、
団体の部で、2位の成績であったとのことである。

個人の部で優勝された伊藤寛規選手の演技の動画がここで公開されている。
華麗な世界一の演技を堪能願いたい。


     30.RCヘリ 3Dフライト                   2009年8月記


RCヘリ飛行で究極の飛ばしは、3Dフライト、または3Dアクロと呼ばれるフライトである。
まずはこの動画を見ていただきたい。

今年F3C世界選手権で優勝された、伊藤寛規氏(大学生)の3Dフライトである。
私から見ればこんな飛ばしは神業としか思えない。

人間が操る飛行隊で、3次元(3D)空間を前進、後退、左右移動を自由に、
しかも
背面でも行えるのはラジコンヘリだけである。

もう一つ3Dフライトの動画を紹介しよう。
この動画は、私も保有している機種(TAYAエンジニアリング製 INNOVATOR EXPERT)での
デモフライトである。

私にこのような飛ばしは永久にできないことだけは確実である。





ヘリの機体紹介

現在までに保有してきたラジコンヘリの機体を紹介する。

    1.ハニービー                             2007年10月記


最近ホームページを見ていて、室内で遊べるR/C(ラジコン)
ヘリコプター(商品名・ハニービー)がある事を知った。
(このホームページにハニービーの飛行ビデオあり)

R/Cラジコン飛行機に興味があり、一時は組立を始めたものの、
飛行練習場所の確保も難しく、思うように飛ばすことが出来ずに、休止状態であったが、
この記事を見て、再度R/C空物への挑戦意欲がわいてきた。

お値段も手頃(約4000円)で、室内で飛ばせること、墜落させても壊れにくいとの事で、
早速、このヘリコプターを購入してしまった。

この種の模型は中国産が多いが、このヘリコプターは(株)シー・シー・ピー社の国産である。
結構人気があり、マニアも多いようである。

写真左が本体で、全長15cm、重量10gの発砲スチロールでできた手の平サイズである。
写真右が、赤外線コントローラで、単3電池6個をセットし、
写真に写っているリード線を本体と接続し、本体のリチュームイオンポリマー電池を
約30分充電すると、約5分間飛行が楽しめる。

このヘリは、R/C(ラジコン)ヘリというよりも、おもちゃの分野かもしれないが、
コントローラによって、上昇・下降と右旋回・左旋回の2チャンネル操作によって、
結構遊べるものである。
(前進、後進はできないが、ゆるやかな前進にセットされている)

6畳ぐらいの室内であれば、家具や壁や天井へ衝突する事も多く、
スムースな飛行ができるまでは、まだまだ慣れと練習が必要である。
墜落してもなかなか壊れないのがうれしい。

いつになったら、本格的なR/Cヘリが飛ばせるようになるのだろうか。



      2.WILD WHEELS                    2007年11月記


ラジコンヘリのおもちゃ ハニービーも6畳ぐらいの広さで飛ばせるようになってきた。

次のステップに進むために、
2年前に、ネットオークションで購入したものの、満足に飛ばせないままお蔵入りとなっていた
上の写真のヘリを思い出して、引っ張り出してきた。

本体の電池をAC100V用専用充電器から充電し、プロポに単3電池を8個入れて、
プロポの左レバーを上げると、ヘリ本体が浮き上がった。

プロペラ径が29cmで、ハニービーの2倍程の大きさである。
プロポからの操作で、上昇/下降、前進/後退、左/右回転ができる。(左右への移動はできない)

ハニービーの飛行で、ヘリに少し慣れてきたこともあり、このヘリに挑戦していたところ、
数回の練習で、上段のローター(プロペラ)が回らなくなってしまった。

このヘリは、同軸反転方式と呼ばれ、上下2段のローターが、それぞれ反対方向に回転し、
ローター回転時の反転トルクを打ち消して、安定して飛行する構造である。

上のローターが回らなくなったため、下のローターのみ回転し、
その反動で、本体が回転してしまい、飛行が出来なくなってしまった。

飛行練習をあきらめて、原因調査のために本体を解体してみた。



ローターを回す軸が
中と外の2軸になってる。
このモータが回転し
赤い歯車を回し
中の軸(上ローター)を
回す。


(左の写真の裏面)
このモータが回転し
黒い歯車を回し
外の軸(下ローター)を
回す。
モーターの直径
12mm。

このテールローターを
回転させ、
本体を傾斜させて、
前進/後退を行う。
モータの直径は
なんと5mmである。

調べてみると、スロットルを上げても、上ローターが回転しないのは、上ローター用の
モータが回転していないこと原因であり、さらに、このモータが異常に発熱していた。

どうもこのモータの巻線がレヤーショートしているようである。
中国からの輸入品であり、部品の調達は困難である。

それにしても、この小さいモータを作る技術は驚きである。
なんでも、このテールロータ用超小型モータは、携帯電話のバイブレーション用モータの
技術であるらしい。


      3.XRB SR シャトル                   2007年11月記


おもちゃヘリコプター・ハニービーでヘリ道に入門し、今ヘリコプターに凝っている。

写真左は、産業用ヘリで有名なヒロボー(株)製、R/Cヘリ XRB SR シャトル本体で、
写真右は、このヘリ用のプロポ(送信機)である。(写真左にはハニービーも並んでいる)

このヘリは室内専用で、本格的な屋外用ヘリを操作するための練習用ヘリとして人気がある。
練習機とはいえ、上下、前後、左右、回転ができるヘリとしてほぼ本格的な構造である。
写真のように、ハニービーの約2倍の長さで、全長334mm、
メインローター径が350mm、重量198gである。
動力源は、7.4V 720mAhのリチュームポリーマーバッテリーで、
同軸反転方式用のモーター2個を駆動している。80分の充電で、約15分の飛行が楽しめる。

ローター(プロペラ)は発砲スチロール製で、落下時や他の物体との接触時には、
このロータが破損し、本体の他の部分や接触物の破損を防いでいる。
ヘリの操縦は難しく、もう既に34枚のローターを破損させてしまっった。

ヘリを安定して飛ばすには、調整が7割、腕が3割と言われるほど、
本体の微妙な調整が必要であり、ローターを取り替えるたびに、
各部の調整が必要である。

最近やっと、6畳の間で飛ばせるところまできたが、
すこし飛行に冒険をすると、たちまちに、物と接触しローターの破損である。

このところ連日、ヘリの操縦練習である。



      4.SRB Quak                         2008年10月記

(写真左がXRB−SRシャトル 右がSRB Quark)

ラジコンヘリへの入門は、昨年(2007年)11月に購入の
ヒロボー製のXRB−SRシャトルであった。
その後、スケールアップをして、今年の1月から400クラスの電動ヘリ
京商製 EPヘリ キャリバー400に凝っている。

シングルローターヘリである、キャリバー400の操縦に、四苦八苦している時に
雑誌の懸賞に当選し出版社からプレゼントされて入手したのが、
写真右の、京商製SRB Quarkである。

SRB QuarkはXRB−SRの上位機種と位置づけられ、
大きさはXRBとほぼ同じであるが、キャリバー400と同じシングルローター方式である。

同軸反転ローター方式のXRBは安定度抜群であったが、風には弱く、
ほとんど室内専用機であった。

SRBは操作は難しいが、風には少しは強く、1〜2m/秒程度の風であれば
屋外で思いっきり飛ばすことが出来る。

最近では、SRBの操縦に慣れてきて、かなりハードな飛行も出来るようになってきて
家の回りの空き地で飛行を楽しんでいる。

操作はキャリバー400も同じとはいうものの、キャリバー400は
SRBの様に飛ばすのは、まだまだである。

SRB Quarkのテクニカルデータは下記である。( )内はXRBの緒元。

全長:350mm(394mm)
全幅:72mm(79mm)
全高:146mm(185mm)
全備重量:170g(195g)

ギアレシオ:5.29:1:4(9.857:1) 
メインローター径:355mm(350mm)
テールローター:106mm(テールローターなし)

バッテリー:7.4V480mAHr リポ(7.4V720mAHr リポ)
メインモーター:ブラシレスモーター(コアレスモーター2基)
テールモーター:コアーレスモーター(テールモーターなし)
アンプ、ジャイロ、受信機:専用制御ユニットに内臓(同じ) 



     5.EP キャリバー400                   2008年9月記



連載中の 『RCヘリ講座』 をちょっと中断し、ラジコンヘリEPキャリーバーについて紹介する。

思えば、ラジコンヘリへの入門は、ヒロボー製のXRB−SRシャトルであった。
XRBはラジコンヘリ入門用機種として、風の影響を受けない室内での飛行を目的に、
設計されたもので、少しなれれば容易に飛ばすことができる。

姿勢の安定性にすぐれ、2〜3ケ月の練習で、6畳の部屋で飛ばすことができた。
次のステップとして選択したのが、取扱が簡便な電動400クラス屋外用ヘリである。

上の写真の下段は、いずれも京商製EP(電動)キャリバー400シリーズで、
左がシュワイザー300C、中がXP型ARF、右がARF機である。
構造に若干の違いがあるものの、基本設計はほとんど同じである。

写真上段は、3つの機体に共通で使用しているプロポで、
フタバ製 6チャンネル仕様の6EXHPで、周波数は40.830MHzである。

機体のテクニカルデータは下記である。

全長:605mm
全幅:122mm
全高:219mm
全備重量:約800g
ギアレシオ:9.8:1:4.8 
メインローター径 655mm
バッテリー:12V1100mAHr(ニッケル水素)
                又は11.1V2000mAHr(リチュームポリマー)
連続20C放電可能

モーター:AF400BLS C/13/28 ブラシレス
アンプ:スカイビクトリーBLS25(連続通電 25A)
ジャイロ:フタバGY240
受信機:フタバ R146IP 

今年の1月23日に1号機(シュワイザー300C)を入手以来、現在までの8ケ月間に、3機で
フライト回数357回(1フライト5〜10分)、内ハードランデイング(墜落ともいう)40回である。
上空で自由に飛ばすのにはまだまだ修行が必要である。

7、8月ごろは機体の調子もよかったが、ここのところ調子が今ひとつである。
オーバーホールが必要な時期になっているのかも知れない。


     6.EPキャリバー 450V                 2009年1月記


ラジコンヘリにはまって、丁度一年になる。
400クラス電動ヘリへの入門は、京商製のEPキャリバー400であった。
この一年の間に、ラジコンヘリというものに、少しは慣れてきて、
ほとんど連日、飛ばしに行って楽しんでいる。

少し慣れてくると、その上位のものがほしくなるのが、この道の常で、
上の写真の、京商製EPキャリバー450Vをネットオークションで落札した。


EPキャリバー400に比べて、寸法、重量共に一回り大きくなっていて、
写真のように、メカ的にもしっかりして、制御系リンケージは、
全舵両引き方式で、スワシュプレートは120°スワシューモードになっている。
飛びっぷりもスピード感と安定感があり、すこぶる気持が良い。

機体のテクニカルデータは下記である。

全長:660mm
全幅:110mm
全高:228mm
全備重量:約800g
ギアレシオ:9.8:1:4.8 (ピニオン32T時)
メインローター径 733mm(ローター長325mm)
バッテリー:12V2200mAHr(リチュームポリマー)
                モーター:AF400BLS F/12/31 ブラシレス(300Wクラス?)
アンプ:スカイビクトリーBLS35H(連続通電 35A)
ジャイロ:フタバGY240
受信機:フタバ R146IP 

この450V、元気がよすぎて少々もてあまし気味である。


      7.イノベーター(1)                      2009年4月記


次世代電動へり・革新的ヘリとして、昨年末に発売されたのがイノベーター(Innovator)で、
設計は田屋エンジニア(株)、製造は台湾のサンダータイガー社であある。

イノベーターには2種類の機体があり、
入門者向けの『MD530』とRCヘリ経験者向け『EXPERT』である。
MD530は、スケールボディを搭載し、比較的マイルドな飛びに設定され、
EXPERTはスポーティなボディで、3Dフライトも可能とされている。

写真左は、この度入手した『EXPERT』の機体で、写真右がそのプロポである。

このヘリが革新的と言われるところとは、何なのか?

その1
このヘリは、パソコンとの接続が可能で、別売りのパソコンソフトを使用して、
ピッチカーブやスロットルカーブ、ジャイロの設定などが可能である。
これらの設定値は、機体のメモリーに保存される。
ソフト上で設定値やアップグレード部品を選択して、付属のフライトシュミュレーター(FMS)で
フライト確認が可能である。

その2
フライト時のモーター電流値やローターの回転数、バッテリー電圧、バッテリやアンプの
温度等が、データーロガーとしてメモリーに記憶され、フライト後パソコンから呼び出して、
分析と設定の効果が確認できる。

その3
メカ類は全て専用設計パーツで構成され、ユニット化されている。
サーボはピッチコントロールアームを兼ねたエルロンサーボユニットと
ラダー、エレベーター、ピッチの3つのサーボが一体化されている。
また、アンプや受信ユニット、ジャイロ等はマイコン等と共に基板に配置され、
コントロールユニットを構成している。

その4
プロポもイノベーター専用で、2.4GHz帯を使用し、バンド管理の心配がない。

このイノベーターはパソコンとの親和性があり、拡張性が期待でき楽しめるラジコンヘリである。
現在、発売されて日が浅く説明書等が十分でなく、壊した場合修理が大変なようであるが、
今後の改良と発展に期待したい。


    8.イノベーター(2)                        2009年4月記


写真は
左から電動400クラスの京商製キャリバー400、450クラス京商製キャリバー450V、
そして右がTAYAイノベーター(Innovator)である。
下表の構造比較の通り、イノベーターは450クラス電動ヘリである。

イノベーターの中央に位置するコントロールユニットの中の受信機は、
2.4GHzに対応している。
2.4GHz周波数は、従来の72、40MHzと周波数が違うというだけではなく、
送受信機は双方でリンク、またはバインドされることで、
その受信機はその送信機からの電波しか受け取らないため、
同一周波数であっても混信することはない。

         キャリバー
400(XP)
キャリバー
450V
イノベーター
EXPERT
全長(mm) 605 660 650
全幅(mm) 122 110 135
全高(mm) 219 228 245
メインローター径
(mm)
655
(長さ285)
735
(長さ325)
712
(長さ305)
テールローター径
(mm)
155
155 135
ギアーレシオ 9.8:1:4.8 9.8:1:4.8 11:1:4.95
全装備重量(g) 780 800 825
バッテリー 11.1V Lipo 11.1V Lipo 11.1V Lipo
モーター 200W
ブラシレス
270-350W
ブラシレス
? W
ブラシレス
モーター KV 2750 3600-3100 3800
適用アンプ(A) 25 35 55
スワッシュタイプ 機械式 120°
スワッシュ
機械式
リンケージ 片引き 全て両引き 一部両引き
送受信周波数 40又は72MHz 2.4GHz


    9.イノベーター(3)                        2009年5月記


イノベーターには機体の設定を行ったり、飛行記録を見るための
パソコンソフトウエアーが用意されている。

写真左は、パソコンと機体とを接続し、ソフトウエアーを立ち上げた状態である。

パソコンと機体の接続は、専用インターフェースケーブルの一端をパソコンのUSB端子に
接続し、他の一端をヘリ機体の端子に接続する。
ソフトウエアはイノベーターの購入セットには含まれず、オプションとして
別途購入が必要である。

写真右は、ソフトウエアーの立ち上げ画面で、上段のボタンは次の機能を持っている。

モード切替ボタン
【PC】:このソフトを使用して機体の設定をする場合に選択
【送信機】:従来のように汎用ヘリ送信機を使用して機体の設定をする場合に選択

データ送信ボタン
【機体】:パソコンで設定したデータをヘリ機体へ送る
【シミュレータ】:パソコンで設定したデータを付属のFMSシミュレータへ送る
(専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく)
【ファイル】:パソコンで設定したデータをパソコンファイルに保存する

データ呼び出しボタン
【機体】:ヘリ機体のデータをパソコンに呼び出す
【シミュレータ】:FMSシミュレータのデータをパソコンに呼び出す
(専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく)
【ファイル】:パソコンファイルに保存されているデータを呼び出す

シミュレータボタン
【起動】:このソフトで提供されているFMSフライトシミュレータを起動する
(専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく)

USBポートボタン
【再接続】:データを送信前に専用インターフェースケーブルを接続し【再接続】ボタン
を押してから送信する


     10.イノベーター(4)                  2009年5月記


従来のラジコンヘリでローターのピッチ角度やスロットル開度等各種設定を行う場合は、
プロポにその機能があり、プロポ側で設定するのが普通である。

このイノベーターで専用プロポを使用する場合には、
これらの設定は、パソコンソフト上で行い、これらのデーターは、ファイルとしてパソコンに
保存できると共に、機体へ送信し機体のメモリーに収納される。
(従来のプロポを使用する場合には、従来通りプロポ側での設定も可能)

写真(左)は、ローターのピッチカーブを設定する場面である。
フライトモード 0とフライトモード 1の2種類設定することができ、
モードは飛行中にプロポのスイッチで切替える事ができる。

写真(中)は、スロットルカーブの設定画面である。
同じく、フライトモード 0とフライトモード 1の2種類設定することができる。

写真(右)は、コントロールレートの設定画面で、
レート(サーボモーターの動作量)、エクスポーネンシャル(サーボモーターの動作感度)や
ニュートラルオフセットの設定を行う。
フライトモード 0とフライトモード 1の2種類設定することができる。

そのほか、ガバナーの使用可否、ガバーナーを使用する場合の
ローター回転数が設定できる。


      11.イノベーター(5)                     2009年6月記


イノベーターが革新的ラジコンヘリといわれる機能の一つは、イノベーター機体とパソコンを接続し、
飛行中に記録したデーターをパソコンソフトウエアーによって確認できることである。

上の写真は実際に飛ばした1フライト5分程度のデーター記録である。

記録と表示の項目は、
バッテリー電圧、ローター回転数、モーター回転数、モーター電流、
バッテリー温度、ESC温度である。

飛行の設定を変更した場合の、ローター回転数やモーター電流を解析し、
その効果を確認することができる。


     12.イノベーター(6)                        2009年6月記


イノベーターが革新的ラジコンヘリといわれるもう一つの機能は、
パソコンとイノベーター送信機を接続し、パソコン画面上で飛行シミュレーションが行えることである。

機体の使用部品を変更したり、コントロール設定を変更した状態での
飛行状態をパソコン画面上でシミュレーシヨンして確認することができる。

シミュレーターはフリーウエアーで提供されているFMSシミュレーターである。
FMSでは機体を任意にデザインできるため、イノベーターと同じ外観で、飛行シミュレートできる。

写真左は、パソコンソフト上で、機体の設定をする画面で、
写真右は、パソコンと送信機を接続し、パソコン画面で飛行させているところである。

パソコンでのシミュレーションは、画面が小さい分、
ある意味実機での飛行よりも難しいところがある。

新しい飛行テクニックにチャレンジする場合、
シミュレーションではどんなに落としても壊れないのがうれしい。


     13.キャリバー 450V と イノベーター EXPERT         2009年7月記


このところ毎朝、雨さえ降っていなければ、朝5時に起きて近くのヘリ練習飛行場へ出向いている。
調子よく飛行ができた日は、そのあとの朝食がうまい。

現在の練習機のメインは、写真左の京商製キャリバー450Vと、
写真右の田屋エンジニアリング製イノベーターEXPERTである。

2機共450クラスの電動ヘリで、ほぼ同一サイズであり、お値段もほぼ同程度である。
今の私の技能レベル(なんとか上空8の字飛行ができるレベル)での両機の評価をしてみたい。

         キャリバー
450V
イノベーター
EXPERT
メカ二カル
性能
リンケージは全て
両引きでガタが少ない
リンケージは両引きではないが
ガタが少ない構造である
リンケージロッド、リンケージ
ボール等が一回り大きく
破損しにくく扱いやすい
部品サイズが一回り
小さく、破損しやすいため
扱いに注意を要す
操作性 機体バッテリーの取替には
キャノピー(ボディカバー)の
取外しが必要
キャノピーを付けたままで
機体バッテリーの取替が可能
電波周波数は通常
40/72MHzであるため、
同一エリアで同一周波数での
飛行はできない
(2.4GHzへ構造変更は可能)
電波周波数は2.4GHzで
混信はないが、
バインディング操作を
行う必要あり
飛行性
モータ出力は最大350Wで
パワフルであるが
制御しやすい
モータ出力は最大500W程度
でかなりのパワーである
設定によっては操縦しにくく
上級者向きである
標準ではガバナー機能
(スロットルに関係なく
モータ回転数が一定)はない
モータにガバナーが設定でき
安定飛行ができるが
操縦は上級者向きである
(ガバナー無の設定も可)
メンテナンス
機体は単品部品の
組合せで構成されていて
部品が破損しても
交換しやすい
部品がユニット化されていて
純正ユニットで構成されている
破損した場合
交換はしやすいが、
高価となる場合がある
64ページの取扱説明書が
付属し、組立手順等が詳細に
立体図で説明されているため
分解組立に困る事はない
分解組立手順についての
3DムービがCDーROMで
提供されているが、
紙の説明書の方が
実用的である
マニアック
部品は汎用品が多く
使用されていて
技能に合わせて高級化
できる
汎用部品との互換性がないため
技能に合わせtた高級化は
できない
(今後提供予定とのこと)
パソコンとの親和性は
ない
パソコンとの親和性が
高く、シミュレーションでき
面白みがある
プロポ 汎用プロポが使用可能 セット品は専用プロポとの
組合せである
汎用プロポとの組合せも可能

ちなみに、
今年1月から現在までの墜落比率は、
キャリバー450Vが、279回飛行に対し8回墜落、墜落比率2.9%、
イノベーターEXPERTは、176回飛行に対し15回墜落、墜落比率8.5%である。


     14.イノベーター MD530                   2009年9月記


写真左はRCヘリTAYA製イノベーターEXPERTである。
今年4月から飛ばし始めて以来5ケ月になるが、スポーツタイプといわれるだけにパワーがあり、
我々初心者にはいささか扱いにくく持て余し気味な機種で、
よく落として修理費がかさんでいる。

写真右は、イノベーターのもう一つの機種で、パワーを控えめにした
初心者向に扱いやすい設計のMD530である。

最近このMD530をネットオークションで格安で入手し飛ばしているが、
まったり系で安定感があり、飛ばしやすい。

この二機種をその日の気分により飛ばし分けると、刺激があり楽しい。

以下にEXPERTとMD530の比較を行う。

相違箇所 EXPERTとMD530の相違点
外形寸法・重量 ほぼ同じで互換性のある部品も多い
ボデー MD530のボデーはボーイング社製実機MD530ヘリをスケール化しているが、ボデイはペラペラで扱いにくい。EXPERTのボデーも取り付け可能。
メインブレード MD530は発砲樹脂製、EXPERTは木製またはカーボン(オプション)
フラップダンパー ゴム硬度がことなる
テールローター 寸法が異なる
スキッド(足まわり) MD530が約20mm高いが、互換性あり写真はEXPERTのスキッド)
尾翼 MS530には安定化のためか水平尾翼が付いている。互換性あり。
スタビライザ MD530は安定化のためか金具を埋め込まれ重くなっている
モータ MD530は3500kV、EXPERTは3800kVで高回転・高出力である。
スピードコントローラ MD530が35A、EXPERTが55Aで高出力
バッテリー MD530用がリポ3S1P1800mA/15C、EXPERT用が2000mAh/25C
寸法は同じで、EXPERT用はMD530に使用可能(逆は不可)
コントロールユニット 互換性はない。破損すれば3万円以上する高価品
リンケージ ミキシングレバーやロッド長さに一部違いがある
スタータスタンド 寸法が異なる
ローター許容回転数 MD530:1800rpm   EXPERT:3200rpm
ガバナー設定回転数 MD530:1500〜1700rpm   EXPERT:2200〜2800rpm
許容電流値 MD530:60A   EXPERT:80A