| 1． ラジコンヘリとは 写真はクリックで拡大 ２００７年１２月記 | |||||
最近、ラジコンヘリコプターにはまっている。 写真は、ラジコンヘリの初心者用入門機として人気がある、ヒロボー（株）製の 室内用電動ヘリコプター（商品名 ＸＲＢ－ＳＲ シャトル機）である。 １１月の初めに購入し、１３０フライト（バッテリーを１３０回充電、飛行時間約２６時間）し、 最近やっと、６畳間で飛ばして、５０ｃｍ四方の定点から離着陸できるようになってきた。 この間に墜落や接触により破損して取り替えたローター（プロペラ）が、約５０枚である。 空間に浮かして飛ばしたものは、必ず落下する宿命にあり、無事に離着陸させることは、 それなりに難しく、緊張感のある面白さが味わえる。 この屋内用ヘリ（この大きさでは風に弱く、屋外での飛行は不可）でもう少し練習して、 次のステップとして、屋外用ヘリを飛ばしたいものだと思っている。 ＲＣヘリ入門初心者である私が、ラジコン関係の本や、Ｗｅｂから得た内容を 私自身の記録として、この『ＲＣヘリ講座』にまとめていきたいと思っている。 記載する内容について、早とちりや思い込みによって、 間違った事を書いている場合には、ご指摘をお願いしたい。 フリー百科事典『ウィキペディア』でラジコンをひいてみると、次のように記載されている。 『ラジコンとは、操縦者からの指示を、電波によって伝達し、その指示に従い動作する （ラジオ・コントロール）装置の略称である。 Ｒａｄｉｏ Ｃｏｎｔｒｏｌの頭文字を採ってＲＣとも呼ばれ、一般的には、主に趣味の模型分野に 利用され、航空機・自動車・戦車・船舶などの模型（動力は、ガソリンエンジン、 グローエンジン、ロータリーエンジン、電動モーター）を操縦者が搭乗している如くに 離れた位置からコントロールするものである』。 このホームページでは、 今一番興味を持っている、電動モーターを動力とするヘリコプターを 主体に記録していきたいと思っている。 この『ラジコン』という名称は、玩具メーカー『増田屋コーポレーション』が 商標権を保有しているという。知らなかった！！。 写真右が、『操縦者からの指示を、電波によって伝達する『プロポ』と呼ばれるもので、 写真左が、『その指示に従い動作する装置（ヘリ本体）』である。 |
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| ２． ラジコンの電波 ２００８年１月記 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ＲＣとは『ラジオコントロール』、すなわち『電波による操縦』の略である。 プロポと呼ばれる送信機から電波を発して、 その電波を機体の受信機が受けて作動するものである。 飛行機やヘリ等の空もののラジコン用電波には、 ４０ＭＨｚ帯と７２ＭＨｚ帯の超短波が割り当てられ、下表の周波数である。 他に、本来はラジコンカーやボート用に使われている２７ＭＨｚ帯（１２バンド）が 小型飛行機に限り認められている。
ラジコンの電波は、屋外では半径１ｋｍの範囲まで届く可能性があるため、 二機以上が同じ周波数で飛ばすと、相手のラジコン機に影響を与えることになる。 プロポのスイッチを入れる際には、他に操縦者がいないか等の注意が必要である。 これらの周波数は、送信機側と受信機側に取り付けられたクリスタルによって決まる。 クリスタルを取り替えることによって、周波数が変更できる。 写真の左がＸＲＢーＳＲ シャトル用プロポ、写真右が本体で、写真中央がクリスタルである。 ８１と書かれたラベルがついている。（４０．８１ＭＨｚの周波数である） プロポとは、『プロポーショナル』の略で、『比例』を意味している。 すなわち、プロポのスティック（操作レバー）の移動量（角度）に比例した量だけ、 本体のサーボ（制御モータ）が動くようになっている。 近年、プロポにコンピュータが搭載され、高級化してきていて、 より複雑な設定が可能となっている。 （２００９年１１月 追記） 最近は、２．４ＧＨｚの周波数が使用許可され、急激に２．４ＧＨｚ方式に変わりつつある。 従来の周波数であれば、混信を避けるため、同一周波数での同時飛行はできなかったが、 ２．４ＧＨｚのばあいには、自動的に微妙に周波数を変動させて、混信を防いでいる。 したがって、２．４ＧＨｚで同時飛行が可能である。大きなメリットである。 |
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| ３．ラジコンヘリの分類 ２００８年１月記 | |||||||||||||||||
ラジコンヘリは動力方式の違いからエンジンヘリと電動ヘリに分類される。 写真左は、京商製電動７００クラスのＥＰキャリバー７００である。 全長１１１０ｍｍ、重量３．８ｋｇ、リポ１１．１Ｖ４８００ｍＡｈバッテリーを２個搭載。 電動ヘリでは最大級であるが、エンジンヘリの３０クラスに相当し小さいほうである。 写真右は、京商製エンジン９０クラスのキャリバー９０である。 全長１４１０ｍｍ、重量５ｋｇ、排気量１５ＣＣのエンジンを搭載している。 （写真はいずれも京商のホームページから借用）
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| ４．ヘリの飛行原理（１） ２００８年２月記 | ||||||||||||||||||||||
ヘリコプターの特徴は飛行機と同様に、上下、前方への移動、回転移動ができる上に、 垂直方向への移動、左右への移動、一点での回転、さらに定点での静止ができることである。 メインローター（機体の上のプロペラ）とテールローター（機体後方のプロペラ）のみによって これらの動作ができる原理はわかりにくく、その構造もまた複雑である、 ヘリの飛行原理を理解するために、比較的構造がシンプルである飛行機の飛行原理を 理解することから始めよう。 上の左の写真は飛行機に働くさまざまな力である。 プロペラの回転によって前方への推力が発生し、風などによる抗力に打ち勝って前進する。 前進によって発生する風の流れが、主翼に当たり、翼の上向けに揚力が発生し、 揚力が重力（自重）よりも大きければ上昇し、小さければ下降する。 飛行機の飛行原理は直感的にも比較的易しく理解できる。 飛行機の舵取りはどのように行うのであろうか。 写真中は舵取り装置であり、写真右はこの舵を制御するプロポのスチック位置を表している。
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| ５．ヘリの飛行原理（２） ２００８年２月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ヘリコプターの飛行原理について良くわからないところがあって、ネットで調べていたところ、 『ローターの回転でナゼ飛行できる？』というサイトを見つけた。 自分の頭を整理する目的で、上の図をつくってみた。 ヘリコプターには機体の上部で回転するメインローターと機体の後部でメインローターと 直角に回転するテールローターとがある。 メインローターが右回転すると（ローターを上から見て）、ヘリ機体はその反作用で 左回転しようとする。 テールローターはこの反作用による機体の左回転を阻止するように回転している。 テールローターのピッチ角（回転面との傾き）をさらに大きくすることによって、 機体を右回転させることができ、ピッチ角を小さくすることで、 機体を左回転させることができる。 ヘリの回転動作以外の他の動作は、メインローターのピッチ角を変えることによって 行える構造となっている。 下の表は、ヘリの動作とローターの回転面上の位置におけるローターのピッチ角との 関係である。（ローターの位置とピッチ角については、上の図を参照） 下表の０とか＋とか－がローターのピッチ角を表していて、 ピッチ角０というのは、０度という意味ではなく、基準となるピッチ角で、 機種によって角度は異なり、ＥＰキャリバー４００の場合は、 プロポのスロットルスティックがスローの時に約０～２度、 スロットルスティックが中央の時約８度、 スロットルスティックがハイの時に約１０～１１度に調整するように推奨されている。 （この推奨値は通常の飛行の場合で、アクロバットフライト等の場合は異なる） ピッチ角＋というのは、基準の角度（０）よりも大きい角度となることで、 ピッチ角－というのは、基準の角度（０）よりも小さい角度となる事を意味している。 コレクティブピッチ制御 ヘリが空中でほぼ静止状態となっているホバリングの状態から、 上昇や下降をさせる場合は、ローターが回転面の全ての位置においてピッチ角を ＋や－に増減させることによって、ローターの揚力が増減し上昇や下降をおこなう。 サイクリックピッチ制御 ヘリを前進や後進、左右への移動をさせる場合には、 ローターが１回転する間のローター位置によって、下表のようにピッチ角を変化させている。 （下表の＋から－への変化は、ローターが１回転する間にサインカーブのように 滑らかに変化している） ピッチ角の変化によって、ローターには、前進や後進、左右へ移動する推力が発生する。 （上の図参照） この推力によって、機体が移動すると共に、機体が前傾や後傾、左傾、右傾し、 さらに前進や後進、左右への移動が加速されることになる。
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| ６．ヘリの飛行原理（３） ２００８年３月記 | |||||||||
コレクティブピッチ制御 メインローターが１回転する間の全ての位置において、同じようにローターのピッチ角を 増減させる事によって、上昇、下降、加速、減速させるのが、コレクティブピッチ制御である。 コレクティブピッチ制御はプロポから制御される、ピッチサーボの動作によって行われる。 ピッチサーボからリンケージされたスライドブロックやスタビライザーを経て、 ローターにひねりが加わり、ピッチ角の増減が行われる。（写真下段の左を参照） サイクリックピッチ制御 メインローターが１回転（３６０°）する間に、１８０°の位置で、ローターが 逆方向にひねられる事によって、ヘリを前進や後進、左右への移動をさせる制御が、 サイクリックピッチ制御である サイクリックピッチ制御はプロポから制御される、エレベータサーボと エルロンサーボの動作によって行われる。 サーボからのリンケージによって、スワッシュプレートに、前後・左右の傾きが与えられる。 さらに、スワシュプレートからリンケージされたスタビライザーを経て、 ローターにひねりが加わり、ピッチ角の増減が行われる。（写真下段の左、中を参照） スタビライザー 不規則な風の影響などによって、機体が前後左右に傾いた場合、 元の位置に戻すように制御するのが、スタビライザーである。 スタビライザーは、ローターと同じように、メインマストを軸に回転しているが、 回転する左右のおもりの慣性力によって、急激な傾きが阻止される。 このスタビライザーからのリンケージによって、ローターは元の位置に戻るような ピッチ角が与えられる。 ヘリの回転制御 メインローターが回転すると、その反作用でローターとは逆方向に機体は回転しようとする。 この回転を阻止するのが、テールローターで、 プロポから制御されるラダーサーボからのリンケージによって、 テールローターのピッチ角が増減する。 ピッチ角を増やせば機体は右回転（機体の上から見て）し、ピッチ角を減らせば、 機体は左回転する。（写真下段の左と右を参照） ジャイロ ヘリが横風を受けた場合などに、テールが横向きに流され、機体は回転しようとするが、 この回転を阻止するのがジャイロである。 ジャイロはテールの回転角を計算し、復元するための制御信号をラダーサーボへ 送信することによって、姿勢を元の位置に戻すように制御している。 ローターの回転のみで、上下・前後・左右・回転方向に動くヘリは、 その機構は複雑で、解かりにくい。 『ローターの回転でナゼ飛行できる』のサイトをご覧ください。 |
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| ７．ヘリの飛行原理（４） ２００８年３月記 | |||||
ＲＣ電動ヘリコプターの電気系統はどのようになっているのであろうか。 写真左がヘリ制御用送信機で、写真右が機体側の受信機系統である。 プロポ ＲＣヘリコプターを操縦するための送信機（写真左）で、 プロポーショナルシステムを略して、一般的にプロポと呼ばれる。 左右のスティック（レバー）の動きが、アンテナから電波で、機体の受信機に伝達される。 右のスティックを上下に動かして、モータの回転とピッチサーボを制御し、 左右に動かして、エルロンサーボを制御する。 左のスティックを上下に動かして、エレベーターサーボを制御し、 左右に動かして、ラザーサーボを制御する。 受信機 機体に取付けられ、プロポの操作信号をアンテナで受信し、 各サーボに配線され、サーボの動作によって機体が制御される。 サーボ 正式にはサーボモーターと呼ばれるもので、受信機から出される電気信号を、 モーターを使って出力軸に機械的回転運動を与えている。 回転運動は機械的リンケージによって、ヘリの機構へ伝達される。 スピードコントロールアンプ （略してスピコンとも呼ばれる） バッテリーからモーターへ流れる電流を、受信機からの信号によって制御している。 モーターが消費する電力に見合ったアンプの電流容量が必要である。 ブラシモーター用とブラシレスモーター用とは構造が異なっている。 バッテリー モーターに電力を供給する電池である。 繰り返し使用できるように、充電式のバッテリーが使用される。 ニッカドバッテリーやニッケル水素バッテリ、リチュームポリマーバッテリー（リポバッテリー） 等の種類があるが、最近は小型で大容量のリポバッテリーが増えている。 プロポにも電池が必要で、普通単三電池が８個（１２Ｖ）使用される。 モーター モーターは永久磁石とコイルに正負交互に流れる電流との電磁力によって回転し、 ヘリの飛行動力となる。 モーターはブラシモーターとブラシレスモーターに分類され、 ブラシモーターはコミュテーターの接触面にブラシがあり、ブラシによって、 コイルに正負の電流が供給される。 ブラシレスモーターにはブラシが存在せず、アンプから正負の電流が供給される。 ブラシが無い分抵抗が小さく、高出力のモーターとなる。 ジャイロ 風などの外力によって機体の向きが変化した場合、その回転角を算出し、 元の位置へ機体を戻そうとラダーサーボに信号を送る。 |
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| ８．機体の組立と調整 ２００８年４月記 | |||||||||||||||||||||||||||
市販のヘリコプターモデルを購入する場合、その機体の完成度合いによって、 次の３種類に分類される。
ラジコンヘリに入門した場合、５～６秒の浮き上がりができるまでには、必ずといって、 ローターを２～３枚、場合によっては、機構部品を壊して、分解・再組立が必要となってくる。 ＲＴＦで購入したとしても、下記のような再組立後の調整が必要である。
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| ９．プロポの設定 ２００８年４月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ヘリを飛行させるには機体の調整と共に、プロポの設定が必要である。 設定項目と設定内容は次の通り。 （プロポによっては、さらに細かい設定ができるようである）
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| １０．バッテリー ２００８年５月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
写真は電動飛行機や電動ヘリ用のバッテリーである。左から、 Ni-Cd 7.2V 600mAh 飛行機用バッテリー Ni-Mh 12V 1100mAh ヘリ用バッテリー Lipo 11.1V 2000mAh ヘリ用バッテリー 電動（ＥＰ）ヘリを飛ばす場合、バッテリーの選択が重要である。 近年、バッテリー技術の進歩は著しく、小型化、大容量化が進んでいる。 特にリチュームポリーマーバッテリーの発達によって、このバッテリーを搭載した ＥＰヘリは長時間飛行が可能となり、また機体の大型化が進んでいる。 ちなみに、手持ちのＥＰキャリバー４００ヘリで、上記写真の Ni-Mhバッテリ搭載時の飛行時間は、約５分であるが、 Lipoバッテー搭載時は、約１０分の飛行時間である。 また、ＬｉｐｏバッテリーはＮｉ－ＣｄバッテリーやＮｉ－Ｍｈバッテリーのように、 メモリー効果による、容量の低下が無いため、継ぎ足し充電ができるなどの特徴がある。 しかし、その扱いには注意が必要で、 過放電させるとその後使用できなくなったり、過充電させると破裂出火し、 火災となる危険性があるため、Ｌｉｐｏ専用の充電器での慎重な充電が必要である。
＊１：１セル電圧というのは、バッテリー最小ユニット（セル）の電圧である。 Ｎｉ－Ｃｄ ７．２Ｖというのは６セルのバッテリーであり、 Ｌｉｐｏ １１．１Ｖというのは、３セルのバッテリーである。 ＊２メモリー効果：バッテリーに電気が残っている状態で、その上から充電を繰り返し行っていると、 本来バッテリーが持っている充電可能な容量が減ってきて 満充電とならなくなってしまう現象をいう。 ＊３：Ｃ（キャパシターの意味か？）という単位は、たとえば２０００ｍＡｈのバッテリー であれば、１Ｃは２０００ｍＡ（すなわち２Ａ）を表している。 ３Ｃ以下で充電ということは、６Ａ以下で充電する事を意味している。 ２０Ｃまで放電ということは、４０Ａまで電流を流せることを意味している。 |
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| １１．モーター ２００８年５月記 | |||||||||||||
左がブラシレスモーター、右がブラシモーター 電動ヘリは、バッテリーがもっている電気エネルギーを、ローターの回転へと変換させ飛行する。 この変換装置がモーターである。 空物ラジコンに使用されるモーターは、 ブラシモーターとブラシレスモーターの２種に分類される。 ブラシレスモーターは、さらにアウターローターとインナーローターに分けられる。 ブラシモーター モーターの回転子に巻かれたコイルに、ブラシとコミュテーターによって 半回転ごとに＋と－の極性を変えることによって、外周の永久磁石との間の 吸引と反発によって回転するモーターで、昔からある直流モーターである。 ブラシ部から出る電気火花によって、電波ノイズが発生し 受信機の感度低下やサーボの誤動作が発生することがある。 ブラシレスモーター ブラシやコミュテーターが無い構造のモーターで、永久磁石とコイル間の電磁力によって 回転するものであるが、＋－の極性変更は、アンプ（スピードコントローラー）に 組込まれたＦＥＴ素子（電解効果形トランジスター）によって制御される。 インナーロータタイプは、シャフトだけが回転する構造で、 性能的には高回転型である。 アウターロータタイプは、シャフトと共にカンも回転する構造で、高トルク型である。 ブラシがないので電気ノイズの発生がなく、耐久性も高い。 しかし、モーターやアンプが高価である。 京商製ＡＦ４００ＢＬＳ型ブラシレスモーターの定格表
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| １２．スピードコントローラー ２００８年６月記 | |||
スピードコントローラー（ＥＳＣはエレクトリックスピードコントローラーの略）は電動ヘリ用 モーターの回転を制御するデバイスで、略してスピコンともアンプとも呼ばれる。 アンプはバッテリからモーターに流れる電流を、受信機からの信号によって制御している。 モーターの大きさによって電流値が異なるため、使用するアンプも定格が違ってくる。 写真は手持ちのヘリ、ＥＰキャリバー４００用（モーターサイズ４００）の、 京商製純正アンプで、ブラシレスモーター用のスカイビクトリーＢＬＳ２５である。 写真左の赤黒２線が、バッテリーへの接続線で、 左側の赤、茶、オレンジの細い線３本が、受信機のスロットルチャンネルに接続される。 右側の赤、黒、青の３線がモーターへ接続される。 定格事項は、 入力電圧：７．２～１４．４Ｖバッテリー 連続電流：２５Ａ オートカット電圧：（＊１） 制御周波数：１２ｋＨｚ 受信機用出力電圧：５Ｖ 受信機用出力電流：３Ａ 重量：２７ｇ ＊１：バッテリーの過放電を防止するために、バッテリーに合わせて設定する。 リポなら１セルあたり２．５Ｖ、ニッケル水素は０．９Ｖが目安。 アンプはブラシモーター用とブラシレスモーター用とは基本的に構造が異なる。 ブラシモーター用は、直流入力、直流出力（２線）であるが、ブラシレスモーター用は、 直流入力、交流出力（３線）である。 ブラシレスモーター用アンプはまだまだ高価である。 |
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| １３．受信機 ２００８年６月記 | |||
その信号をサーボに伝達して、ヘリの飛行を制御するものである。 プロポと受信機間で受け渡しされる電波の周波数は、プロポと受信機に取り付けられる クリスタルによって周波数バンドが決定されるが、プロポと受信機は周波数が４０ＭＨｚ帯と、 ７２ＭＨｚ帯（さらにローバンドとハイバンドに分かれる）に分類され相互の互換性はない。 写真は京商製ＥＰキャリバー４００に搭載した双葉電子工業製の ６チャンネル用受信機Ｒ１４６ｌＰである。 出力端子の接続は次の通りである。 ＣＨ１（チャンネル１）：エルロンサーボと接続 ＣＨ２：エレベーターサーボと接続 ＣＨ３：スピードコントロールアンプと接続 ＣＨ４：ジャイロと接続 ＣＨ５：空き ＣＨ６：ピッチサーボと接続 |
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| １４．ジャイロ ２００８年７月記 | |||
ヘリはメインローターの回転とテールローターの回転によって、 微妙なバランスで機体マストの回転方向の平衡を保っている。 機体が風などの外力を受けた時には、容易に機体が回転することがある。 ジャイロは機体マストの回転軸（ヨー軸）がある方向へ変動した事を検出するセンサーで、 風などの操縦舵以外の力でヨー軸が変動した場合、ジャイロからの信号によって、 ラダーサーボを駆動して自動的にヨー軸の安定をはかるものである。 写真はＥＰキャリバー４００に搭載した、双葉電子工業（株）製の ＧＹ２４０型ジャイロ（中央左上）とＳ３１０３型ラダーサーボ（中央右下）で、 定格事項は次の通りである。 Ｇ２４０型ジャイロ 制御方式：デジタルアドバンスＰＩ制御 動作電圧：４～６Ｖ、ＤＣ 動作温度：-１０℃～+４５℃ 機能：感度調整トリマー、ジャイロ動作方向調整スイッチ、ＡＶＣＳ切替スイッチ 重量：２５ｇ Ｓ３１０３型サーボ 出力トルク：１．２ｋｇ・ｃｍ 動作スピード：０．１２ｓｅｃ/６０° 重量：７．６ｇ |
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| １５．ローターブレード ２００８年７月記 | |||||
ローターは飛行のための推力を発生させるメインローターと、機体の回転を制御する テールローターに分類される。 メインローターには、ヘリメーカーの純正ローター以外にもいろんな種類のローターが サードパーティから販売されている。 翼型 メインローターの翼型は、上下面が同じ翼型をしている『対称翼』、 上面の翼型に対して下面の膨らみが薄い形をしている『準対象型』、 上面に対して下面がフラットに近い翼をしている『クラークＹ翼』等がある。 対称翼は、ローターのピッチ角がプラス角の時とマイナス角の時が同じ浮力になるのが 特徴で、アクロバット飛行にも使用される。 （写真左は、ＥＰキャリバー４００用の純正ローターで、対象型である） 準対象翼は、プラスピッチ側の浮力が出やすいのが特徴で、 一番多く使用される。 クラークＹ翼は、プラスピッチ側の浮力が準対称翼より良く、 固定ピッチのヘリに使われることが多い。 （写真右は固定ピッチヘリＳＲＢ ＱｕａｒｋのローターでクラークＹ翼である） サイズ 機体の重量やギアー比率などによって、ローターの長さが決まり、 機体の取扱説明書に適用する長さが指定されている。 ＥＰキャリバー４００のメインローターは、 長さ（取付穴から先端）２８６ｍｍ、グリップ厚５ｍｍ、ドラッグ穴２．６ｍｍである。 ＳＲＢ Ｑｕａｒｋのメインローターは、 長さ１５３ｍｍ、グリップ厚５ｍｍ、ドラッグ穴２．６ｍｍである。 材質 メインローターの材料は、木製、グラスファイバー製、カーボンファイバー製等がある。 木製ローターは、墜落した場合の安全弁の役目をして、 安価な木製ローターが先に壊れ、高価な機械部品が壊れるのを防いでいる。 毎分１５００回転程の高速度で回転するので、木製ローターであってもたいへん危険であり、 安全には十分な注意が必要である。 ＳＲＢ Ｑｕａｒｋの材料は、発砲スチロールでできていて、 万一、人に当たっても怪我をしないようになっている。 |
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| １６．バッテリーの充電 ２００８年８月記 | |||||
バッテリーの電気エネルギーでモーターを回転させ、最終的にローターを回転させる ＥＰ（電動）ヘリは、バッテリーの管理とバッテリーの充電作業が重要である。 特に最近の高性能、高容量バッテリーである、 Ｌｉ－Ｐｏ（リチュームポリマー）バッテリーの場合には、充電に細心の注意が必要である。 取扱を誤ると、バッテリーの破損、発火、火災となる可能性があるため、 Ｌｉ－Ｐｏバッテリー専用の充電器を使用し、通常、充電電流は１Ｃ以下とする必要がある。 （バッテリーによっては、２Ｃ充電までできるものもある） 上の写真の左は、ＥＰヘリキャリバー４００用Ｌｉ－Ｐｏバッテリの充電状況で、 写真内の右上が、Ｌｉ－Ｐｏバッテリーで電圧１１．１Ｖ（３セル）、容量２０００ｍＡｈである。 右下が、Ｌｉ－Ｐｏ専用充電器で、ＤＣ１１～１５Ｖの入力電源から４セルまで充電できる。 充電電流は、０．１Ａから３．０Ａまで設定でき、バランサーを付属していて、 バッテリーセル間のバランスを取りながら充電できる。 入力側をＤＣ１２ＶのカーバッテリーやＤＣ１２Ｖ安定化電源装置に接続し、 出力側をバッテリ端子とバランス端子に接続する。 Ｌｉ－Ｐｏ専用充電器は、バッテリーにとって危険な過充電にならないように、 たとえば、３セル２０００ｍＡｈバッテリであれば、電圧が１２．６Ｖまでは、 １Ｃ（２Ａ）の定電流で充電し、１２．６Ｖに達すると、１２．６Ｖの定電圧で徐々に 充電していく定電圧・定電流方式となっている。 またセル間に電圧差が生じないように、セル間のバランスを取りながら 充電するバランサーを内臓した方式が、現在の主流である。 左が安定化電源装置で、ＡＣ１００Ｖの電源入力を 出力電圧ＤＣ１２Ｖで２５Ａの容量まで安定して供給できる。 充電器の電源としては、ＤＣ１２Ｖのカーバッテリーも使用できるが、 何本かのバッテリーを充電すると、カーバッテリそのものの充電が必要になるため、 扱いがめんどうである。 写真のようなＤＣ電源安定化装置があれば、充電作業の扱いは きわめてシンプルになる。 安定化装置の出力容量は充電器が必要とする容量以上が必要であるため、 機種の選択時には注意が必要である。 上の写真の右側は、 小型ヘリＳＲＢ Ｑｕａｒｋ用バッテリ、２セル（７．４Ｖ）、４８０ｍＡｈの充電状況である。 ＡＣ１００Ｖに専用充電器を接続し、バッテリをセットするだけで、 簡単・手軽に充電できる。 Ｌｉ－Ｐｏバッテリの場合、１Ｃで充電すれば、約７０分程度の時間で充電できる。 |
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| １７．スタビライザー ２００８年８月記 | |||||
ラジコンヘリの操縦は、ある意味で、実機のヘリの操縦よりも難しいといわれる。 機体を安定させて操縦するには、 機体が左に傾けば右に舵を切り、右に傾けば左に舵を切り、 前に傾けば後ろに舵を切り、後に傾けば前に舵を切ることが必要である。 実機の場合、操縦者（運転手）が機体に乗っているために、 機体の傾きを操縦者が自分の身体で感じ、操縦に少し慣れれば無意識に 機体を安定させる舵を切ることができる。 これは、二輪で走るあの不安定な自転車が、慣れれば無意識に運転できることと同じである。 ラジコンの場合、機体の傾きは、地上からの操縦者の目視での確認であるために、 傾きの程度がわかりにくく、操縦を難しくしている原因である。 ラジコンヘリについているスタビライザーは、 すこしでもラジコンヘリの操縦を優しくするための装置で、 実機にはない構造である。 スタビライザー（Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｒ 安定装置）は、 スタビライザーバーの両端に、重りとなるスタビライザーブレードが取り付けられ、 マスト（出力軸）によって、ローターと共に回転しているが、 スタビライザーバーは上下にフリーとなっているため、マストやローターが傾いても、 回転時の遠心力により、スタビブレードは常に水平面での回転に戻ろうと動いている。 この動きをピッチロッドによってローターへ伝へ、ローターのピッチ角を変化させ、 機体の傾きが水平に戻るようにコントロールしている。 このスタビライザーによって、 ラジコンヘリの飛行姿勢が安定し、操縦が容易になっている。 |
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| １８．テールローター ２００８年９月記 | |||||
シングルローター式ヘリは、メインローターが右回転（機体の上から見て）した場合、 機体はその反動で左回転しようとする。 この回転を止めるのがテールローターの回転によって発生させる推力である。 ラジコンヘリのテールローターの駆動は、メインローターを回転させるメインモーターの回転を、 ベルトによってテールローターシャフトに伝達する方式（写真左、キャリバー４００）と、 メインモータとは別に設けられたテールモーターによって、駆動される（写真右、ＳＲＢ ＱＵＡＲＫ） 方式がある。 前者は比較的大型ヘリに適用され、後者は室内用ヘリ等の小型ヘリに適用されている。 前者はメインモーターの回転をギアーによって減速してテールローター回転させ、 後者はメインモーターの回転数に対応して制御装置で制御された回転数で テールローターを回転させている。 メインモーターと云い、テールモータといい、最近の小型モーターの技術はすばらしい。 |
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| １９．フライトテクニック ２００８年１１月記 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ヘリでのフライトの特徴は、ホバリング（空中で機体をほぼ静止状態に保つ）ができることであり、 離陸、着陸を安全に行うためには、ホバリングの習熟がまず必要である。 上達者は、ほとんど機体が動かない程の静止状態を保つことができるが、 機体の安定度は、操縦者の腕前が３割、機体の調整状態が７割であるといわれている。 フライトの種類は下の表の通りで、これらのフライトを組合わせて行う検定会が 開催されていて、Ｆ３Ｃ日本選手権や世界大会も開催されている。 ＲＣヘリをはじめて手にしてから、もうすぐ１年になろうとしているが、 現在、ラダーターン、８の字旋回、３６０度旋回を練習中のレベルである。 （ホバリングの内、対面ホバはまだこわくてできない）
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| ２０．ヘリ組立用工具 ２００８年１１月記 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
初めてヘリを飛ばす場合、すぐに飛ばすことができる完成品（ＲＴＦ）を 購入したとしても、おそらくすぐに墜落させて、分解して再組立が必要となってくる。 また、機体の整備のために、常に調整作業が必要である。 ヘリの組立、調整に必要な工具類を下表にまとめてみた。
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| ２１．バッテリー充電用器具 ２００８年１２月記 | ||||||||||||||||||||||
電動ヘリ（ＥＰヘリ）の動力源はヘリに搭載するバッテリーである。 充電したバッテリーでの飛行時間は、バッテリーの容量によるが 普通は５分から１０分程度である。 従って、飛行の都度事前にバッテリーの充電が必要であり、 安全に手際よく充電できる器具をそろえる必要がある。
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| ２２．ヘリ組立調整用副資材 ２００８年１２月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||
ニュートンのりんごを思い出すまでもなく、地上から浮いたものは、 また地上へと落下するのが物理の法則である。 ラジコンヘリは、組立済の完成品を購入したとしても、必ず墜落させてしまう宿命を持っている。 墜落して破損させたヘリを修理したり、再組立を行う場合に、 破損させた部品以外にもいろんな副資材が必要になってくる。
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| ２３．修理部品 ２００９年１月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
２００８年はラジコンヘリ三昧の一年であった。 ４００クラスの電動ヘリを飛ばし始めて、丁度丸一年が経過しようとしている。 この一年は、飛ばしては落とし、修理して飛ばし、また落としては修理の繰り返しで、 現在、なんとか上空へあげて、旋回できるようになってきた。 この一年間のフライト日数が、２０６日、フライト回数５９０回で、 その内、落とした回数が６８回、墜落回数比率１２％であった。 この墜落によって破損させた主な部品と破損個数を下表にまとめてみた。 お値段も１個２００～３００円程度のものから、数千円と結構高いものもあり 修理費用も大変である。 今年の目標は墜落回数比率を１０％以下にすることである。
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| ２４．スワシュタイプ ２００９年２月記 | |||||||||||
ラジコンヘリが、前後、左右、上下に動くのは、操舵系に組込まれたスワッシュプレートを 前後、左右に傾け、上下運動をさせることで、その動作をメインローターに伝達し、 ローターのピッチ角を変えることで可能としている。 このスワッシュプレートを動かす方式には、『１－Ｓ』タイプと『３－Ｓ』タイプの二種がある。 『１－Ｓ』タイプとは、スワシュプレートとエルロンサーボ及びエレベーターサーボとが ９０°間隔でリンケージされる構造で、エルロン方向の傾きは、エルロンサーボのみで、 エレベータ方向の傾きは、エレベータサーボのみで動かしている。 ピッチサーボの動きは、スワシュは動かさずスライドブロックを上下に動かしている。 サーボとのリンケージがシンプルとなる特徴がある。（見た目にも構造がわかりやすい） 『３－Ｓ』タイプとは、スワシュプレートとエルロンサーボ、エレベーターサーボ、ピッチサーボが １２０°間隔でリンケージされる構造で、エルロン方向の傾き、エレベータ方向の傾き、 ピッチ方向の上下移動は、３つのサーボの同時動作により動かされている。 ３つのサーボの動作量はプロポ側のミキシング機能で行われる。 舵を切った時のサーボへの負担が、３個のサーボに分散されサーボにやさしい構造といえる。 （見た目にはサーボの動きが複雑でわかりにくい） |
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| ２５．空撮 ２００９年２月記 | |||||||
世の中にはラジコンヘリマニアが大勢いて、その楽しみ方をブログ等に公開されている。 ラジコンヘリの楽しみ方は、大別して下記の３種類のようである。 ① 飛行技術の向上を目指し、過激な曲芸もどきのアクロバット飛行を楽しむ。 ② 機体を実機のヘリにできるだけまねて作り、そのスケール感を楽しむ。 ③ヘリに小型ビデオレコーダーを搭載し、空中撮影（空撮）の動画を楽しむ。 私的には、もうアクロバット飛行を練習する根性も無く、スケール感を楽しむ財力もない。 そこで最近始めたのが空撮である。 下記は、現在の飛行ホームグランド、近くの田んぼ周辺の空撮ビデオである。
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| ２６．ホバリングと上空飛行（１） ２００９年３月記 | |||
ラジコンヘリの飛行テクニックのステップは、第１段階がホバリングである。 せいぜい地上２～３ｍ以下の高さに浮上させて、機体をほぼ静止させるテクニックである。 このホバリングには、操縦者が機体の後に立って行う正面ホバ、 機体の側面に立つ側面ホバ、機体の頭側と対面する対面ホバとに分類される。 上級者は機体を糸で吊るしたように微動だにさせないテクニックを持っている。 対面ホバは、機体の姿勢がわかりにくく、操縦者に向かってくる危険性があるため、 難しく、いまだに恐る恐るの操縦である。 いずれにしても、機体を安全に離着陸させるためには、ホバリングの上達は 永遠の基礎技術である。 ホバリングがそこそこできるようになると、第二段階が上空飛行である。 地上２０ｍぐらいまで上げて、上空を自由に飛びまわりスピード感を楽しむテクニックである。 飛行エリアは、４００クラスの電動ヘリでは、機体の姿勢が目認できる範囲の 半径５０～６０ｍぐらいの範囲であろうか。 ラジコンヘリに入門して、１年を経過した段階の私は、 目下この上空飛行を練習中である。 飛行第３段階は、曲芸的アクロバット飛行を楽しむテクニックである。 このテクニックにチャレンジするのは、まだまだ先の事である。 ところで、上空飛行の段階になり、よりスポーティな飛行を楽しむには、 プロポの設定が必要になってくる。 離陸して、ホバリング状態から上空へ上げた段階で、 プロポのアイドルアップスイッチ（上の写真参照）を入れることによって、 モーターの回転数とローターのピッチ角をよりスポーツ的な飛行の設定に 切り替えることができる。 この設定値は操縦者の技量と好みに依存するため、 個々に自分に合った設定を見つけ出して設定していくことになる。 |
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| ２７．ホバリングと上空飛行（２） ２００９年３月記 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ラジコンヘリの飛行テクニックであるホバリングの次の第２段階は上空飛行である。 上空飛行の段階になると、ホバリングに比べて、よりスポーティな飛行となる。 スピードも早く、シャープな舵の切れが必要になってくる。 ホバリングから上空飛行に移行した時に、プロポ側で よりスポーティな飛行に適した設定に切り替えることができる。 その一つは、プロポのＤ／Ｒ（デュアルレート）スイッチをＯＮにすることによって、 エルロン、エレベーター、ラダーの舵を大きくすることである。 もう一つは、プロポのアイドルアップスイッチをＯＮにして、 モーターの出力とローターのピッチ角をよりスポーティな設定へ切替ができる。 これらの設定は、操縦者の技量段階と好みにより設定が異なり、 技量アップに合わせて、変更するのもおもしろみの一つである。 下表はまだまだ初心者の私の現在の設定値である。 Ｄ／Ｒ、ＥＸＰＯ 設定値 （％） ＥＰキャリバー４００／４５０Ｖ共
各サーボの動きを鈍くしたり敏感にしたりする。（－設定は鈍くなる設定） アイドルアップ設定値 （％） ＥＰキャリバー４００
アイドルアップ設定値 （％） ＥＰキャリバー４５０Ｖ
スピードを制御する方法である。 |
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| ２８．オートローテーション ２００９年７月記 | |||
ラジコンヘリを上空へ上げて、上空で８の字飛行が自由にできるようになると、 高度も２０～３０ｍにもなり、飛行スピードもかなり速くなる。 上空飛行中に万一エンジンやモータートラブルが発生すると、大変危険である。 オートローテーションとは、このようなトラブルが上空飛行中に発生した場合、 上記写真のスロットルホールドスイッチをＯＮにすることによって、 エンジンやモーターを停止させた状態で、安全に着陸させるテクニックである。 通常は、エンジンやモーターのパワーによって、メインロータを回転させ、 ローターに発生する浮力によって、ヘリを飛ばすのであるが、 エンジンやモータが停止した場合、ヘリが落下するときの風圧によって、ローターを回転させ、 その際にローターに発生する浮力をコントロールして ゆっくりと機体を安全に着陸させることができる。 スロットルホールドスイッチをＯＮにした時の、ローターのピッチ角は、 プロポから設定する。 このオートローテーションは、今の私の技量段階ではまだまだ無理で まだ未経験な分野である。 |
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| ２９．ＲＣヘリ技能検定とＦ３Ｃ ２００９年８月記 | |||
ＲＣヘリの飛行技能認定のひとつに、日本航空協会（ＪＡＡ）が認定する 『ＲＣヘリコプター技能検定』がある。 認定のクラスは、初歩的な操縦技術が証明されるＡ級から、 一層高度な曲技飛行の操縦技術が証明されるＥ級まで、５階級設定されている。 上の写真は、この競技のＤ、Ｅ級の課題演技である。 ①番から⑨番までを１０分間で演技する。 さらに、ＦＩＡ（国際航空連盟）の定める競技規定によって行われる、Ｆ３Ｃと呼ばれる、 カテゴリー（ラジコンヘリコプター操縦技術）の日本選手権大会や世界大会が開催されている。 日本選手権への出場資格は、『ＲＣヘリコプター技能検定』のＣ級を持っている必要がある。 演技内容は、上のＤ級の内容とほぼ同じである。 これらの大会は、２年に１度開催されていて、 丁度今年８月２日から、アメリカインディアナ州で、２００９Ｆ３Ｃ世界選手権が行われた。 例年、日本選手の成績がよくて、今年も個人の部で３連覇の優勝、 団体の部で、２位の成績であったとのことである。 個人の部で優勝された伊藤寛規選手の演技の動画がここで公開されている。 華麗な世界一の演技を堪能願いたい。 |
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| ３０．ＲＣヘリ ３Ｄフライト ２００９年８月記 | |||
ＲＣヘリ飛行で究極の飛ばしは、３Ｄフライト、または３Ｄアクロと呼ばれるフライトである。 まずはこの動画を見ていただきたい。 今年Ｆ３Ｃ世界選手権で優勝された、伊藤寛規氏（大学生）の３Ｄフライトである。 私から見ればこんな飛ばしは神業としか思えない。 人間が操る飛行隊で、３次元（３Ｄ）空間を前進、後退、左右移動を自由に、 しかも 背面でも行えるのはラジコンヘリだけである。 もう一つ３Ｄフライトの動画を紹介しよう。 この動画は、私も保有している機種（ＴＡＹＡエンジニアリング製 ＩＮＮＯＶＡＴＯＲ ＥＸＰＥＲＴ）での デモフライトである。 私にこのような飛ばしは永久にできないことだけは確実である。 |
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ヘリの機体紹介
現在までに保有してきたラジコンヘリの機体を紹介する。
| １．ハニービー ２００７年１０月記 | |||||
最近ホームページを見ていて、室内で遊べるＲ／Ｃ（ラジコン） ヘリコプター（商品名・ハニービー）がある事を知った。 （このホームページにハニービーの飛行ビデオあり） Ｒ／Ｃラジコン飛行機に興味があり、一時は組立を始めたものの、 飛行練習場所の確保も難しく、思うように飛ばすことが出来ずに、休止状態であったが、 この記事を見て、再度Ｒ／Ｃ空物への挑戦意欲がわいてきた。 お値段も手頃（約４０００円）で、室内で飛ばせること、墜落させても壊れにくいとの事で、 早速、このヘリコプターを購入してしまった。 この種の模型は中国産が多いが、このヘリコプターは（株）シー・シー・ピー社の国産である。 結構人気があり、マニアも多いようである。 写真左が本体で、全長１５ｃｍ、重量１０ｇの発砲スチロールでできた手の平サイズである。 写真右が、赤外線コントローラで、単３電池６個をセットし、 写真に写っているリード線を本体と接続し、本体のリチュームイオンポリマー電池を 約３０分充電すると、約５分間飛行が楽しめる。 このヘリは、Ｒ／Ｃ（ラジコン）ヘリというよりも、おもちゃの分野かもしれないが、 コントローラによって、上昇・下降と右旋回・左旋回の２チャンネル操作によって、 結構遊べるものである。 （前進、後進はできないが、ゆるやかな前進にセットされている） ６畳ぐらいの室内であれば、家具や壁や天井へ衝突する事も多く、 スムースな飛行ができるまでは、まだまだ慣れと練習が必要である。 墜落してもなかなか壊れないのがうれしい。 いつになったら、本格的なＲ／Ｃヘリが飛ばせるようになるのだろうか。 |
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| ２．ＷＩＬＤ ＷＨＥＥＬＳ ２００７年１１月記 | ||||||||||||||
ラジコンヘリのおもちゃ ハニービーも６畳ぐらいの広さで飛ばせるようになってきた。 次のステップに進むために、 ２年前に、ネットオークションで購入したものの、満足に飛ばせないままお蔵入りとなっていた 上の写真のヘリを思い出して、引っ張り出してきた。 本体の電池をＡＣ１００Ｖ用専用充電器から充電し、プロポに単３電池を８個入れて、 プロポの左レバーを上げると、ヘリ本体が浮き上がった。 プロペラ径が２９ｃｍで、ハニービーの２倍程の大きさである。 プロポからの操作で、上昇／下降、前進／後退、左／右回転ができる。（左右への移動はできない） ハニービーの飛行で、ヘリに少し慣れてきたこともあり、このヘリに挑戦していたところ、 数回の練習で、上段のローター（プロペラ）が回らなくなってしまった。 このヘリは、同軸反転方式と呼ばれ、上下２段のローターが、それぞれ反対方向に回転し、 ローター回転時の反転トルクを打ち消して、安定して飛行する構造である。 上のローターが回らなくなったため、下のローターのみ回転し、 その反動で、本体が回転してしまい、飛行が出来なくなってしまった。 飛行練習をあきらめて、原因調査のために本体を解体してみた。
調べてみると、スロットルを上げても、上ローターが回転しないのは、上ローター用の モータが回転していないこと原因であり、さらに、このモータが異常に発熱していた。 どうもこのモータの巻線がレヤーショートしているようである。 中国からの輸入品であり、部品の調達は困難である。 それにしても、この小さいモータを作る技術は驚きである。 なんでも、このテールロータ用超小型モータは、携帯電話のバイブレーション用モータの 技術であるらしい。 |
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| ３．ＸＲＢ ＳＲ シャトル ２００７年１１月記 | |||||
おもちゃヘリコプター・ハニービーでヘリ道に入門し、今ヘリコプターに凝っている。 写真左は、産業用ヘリで有名なヒロボー（株）製、Ｒ／Ｃヘリ ＸＲＢ ＳＲ シャトル本体で、 写真右は、このヘリ用のプロポ（送信機）である。（写真左にはハニービーも並んでいる） このヘリは室内専用で、本格的な屋外用ヘリを操作するための練習用ヘリとして人気がある。 練習機とはいえ、上下、前後、左右、回転ができるヘリとしてほぼ本格的な構造である。 写真のように、ハニービーの約２倍の長さで、全長３３４ｍｍ、 メインローター径が３５０ｍｍ、重量１９８ｇである。 動力源は、７．４Ｖ ７２０ｍＡｈのリチュームポリーマーバッテリーで、 同軸反転方式用のモーター２個を駆動している。８０分の充電で、約１５分の飛行が楽しめる。 ローター（プロペラ）は発砲スチロール製で、落下時や他の物体との接触時には、 このロータが破損し、本体の他の部分や接触物の破損を防いでいる。 ヘリの操縦は難しく、もう既に３４枚のローターを破損させてしまっった。 ヘリを安定して飛ばすには、調整が７割、腕が３割と言われるほど、 本体の微妙な調整が必要であり、ローターを取り替えるたびに、 各部の調整が必要である。 最近やっと、６畳の間で飛ばせるところまできたが、 すこし飛行に冒険をすると、たちまちに、物と接触しローターの破損である。 このところ連日、ヘリの操縦練習である。 |
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| ４．ＳＲＢ Ｑｕａｋ ２００８年１０月記 | |||||
ラジコンヘリへの入門は、昨年（２００７年）１１月に購入の ヒロボー製のＸＲＢ－ＳＲシャトルであった。 その後、スケールアップをして、今年の１月から４００クラスの電動ヘリ 京商製 ＥＰヘリ キャリバー４００に凝っている。 シングルローターヘリである、キャリバー４００の操縦に、四苦八苦している時に 雑誌の懸賞に当選し出版社からプレゼントされて入手したのが、 写真右の、京商製ＳＲＢ Ｑｕａｒｋである。 ＳＲＢ ＱｕａｒｋはＸＲＢ－ＳＲの上位機種と位置づけられ、 大きさはＸＲＢとほぼ同じであるが、キャリバー４００と同じシングルローター方式である。 同軸反転ローター方式のＸＲＢは安定度抜群であったが、風には弱く、 ほとんど室内専用機であった。 ＳＲＢは操作は難しいが、風には少しは強く、１～２ｍ／秒程度の風であれば 屋外で思いっきり飛ばすことが出来る。 最近では、ＳＲＢの操縦に慣れてきて、かなりハードな飛行も出来るようになってきて 家の回りの空き地で飛行を楽しんでいる。 操作はキャリバー４００も同じとはいうものの、キャリバー４００は ＳＲＢの様に飛ばすのは、まだまだである。 ＳＲＢ Ｑｕａｒｋのテクニカルデータは下記である。（ ）内はＸＲＢの緒元。 全長：３５０ｍｍ（３９４ｍｍ） 全幅：７２ｍｍ（７９ｍｍ） 全高：１４６ｍｍ（１８５ｍｍ） 全備重量：１７０ｇ（１９５ｇ） ギアレシオ：５．２９：１：４（９．８５７：１） メインローター径：３５５ｍｍ（３５０ｍｍ） テールローター：１０６ｍｍ（テールローターなし） バッテリー：７．４Ｖ４８０ｍＡＨｒ リポ（７．４Ｖ７２０ｍＡＨｒ リポ） メインモーター：ブラシレスモーター（コアレスモーター２基） テールモーター：コアーレスモーター（テールモーターなし） アンプ、ジャイロ、受信機：専用制御ユニットに内臓（同じ） |
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| ５．ＥＰ キャリバー４００ ２００８年９月記 | |||||||||
連載中の 『ＲＣヘリ講座』 をちょっと中断し、ラジコンヘリＥＰキャリーバーについて紹介する。 思えば、ラジコンヘリへの入門は、ヒロボー製のＸＲＢ－ＳＲシャトルであった。 ＸＲＢはラジコンヘリ入門用機種として、風の影響を受けない室内での飛行を目的に、 設計されたもので、少しなれれば容易に飛ばすことができる。 姿勢の安定性にすぐれ、２～３ケ月の練習で、６畳の部屋で飛ばすことができた。 次のステップとして選択したのが、取扱が簡便な電動４００クラス屋外用ヘリである。 上の写真の下段は、いずれも京商製ＥＰ（電動）キャリバー４００シリーズで、 左がシュワイザー３００Ｃ、中がＸＰ型ＡＲＦ、右がＡＲＦ機である。 構造に若干の違いがあるものの、基本設計はほとんど同じである。 写真上段は、３つの機体に共通で使用しているプロポで、 フタバ製 ６チャンネル仕様の６ＥＸＨＰで、周波数は４０．８３０ＭＨｚである。 機体のテクニカルデータは下記である。 全長：６０５ｍｍ 全幅：１２２ｍｍ 全高：２１９ｍｍ 全備重量：約８００ｇ ギアレシオ：９．８：１：４．８ メインローター径 ６５５ｍｍ バッテリー：１２Ｖ１１００ｍＡＨｒ（ニッケル水素） 又は１１．１Ｖ２０００ｍＡＨｒ（リチュームポリマー） 連続２０Ｃ放電可能 モーター：ＡＦ４００ＢＬＳ Ｃ／１３／２８ ブラシレス アンプ：スカイビクトリーＢＬＳ２５（連続通電 ２５Ａ） ジャイロ：フタバＧＹ２４０ 受信機：フタバ Ｒ１４６ＩＰ 今年の１月２３日に１号機（シュワイザー３００Ｃ）を入手以来、現在までの８ケ月間に、３機で フライト回数３５７回（１フライト５～１０分）、内ハードランデイング（墜落ともいう）４０回である。 上空で自由に飛ばすのにはまだまだ修行が必要である。 ７、８月ごろは機体の調子もよかったが、ここのところ調子が今ひとつである。 オーバーホールが必要な時期になっているのかも知れない。 |
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| ６．ＥＰキャリバー ４５０Ｖ ２００９年１月記 | |||||||||
ラジコンヘリにはまって、丁度一年になる。 ４００クラス電動ヘリへの入門は、京商製のＥＰキャリバー４００であった。 この一年の間に、ラジコンヘリというものに、少しは慣れてきて、 ほとんど連日、飛ばしに行って楽しんでいる。 少し慣れてくると、その上位のものがほしくなるのが、この道の常で、 上の写真の、京商製ＥＰキャリバー４５０Ｖをネットオークションで落札した。
ＥＰキャリバー４００に比べて、寸法、重量共に一回り大きくなっていて、 写真のように、メカ的にもしっかりして、制御系リンケージは、 全舵両引き方式で、スワシュプレートは１２０°スワシューモードになっている。 飛びっぷりもスピード感と安定感があり、すこぶる気持が良い。 機体のテクニカルデータは下記である。 全長：６６０ｍｍ 全幅：１１０ｍｍ 全高：２２８ｍｍ 全備重量：約８００ｇ ギアレシオ：９．８：１：４．８ （ピニオン３２Ｔ時） メインローター径 ７３３ｍｍ（ローター長３２５ｍｍ） バッテリー：１２Ｖ２２００ｍＡＨｒ（リチュームポリマー） モーター：ＡＦ４００ＢＬＳ Ｆ／１２／３１ ブラシレス（３００Ｗクラス？） アンプ：スカイビクトリーＢＬＳ３５Ｈ（連続通電 ３５Ａ） ジャイロ：フタバＧＹ２４０ 受信機：フタバ Ｒ１４６ＩＰ この４５０Ｖ、元気がよすぎて少々もてあまし気味である。 |
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| ７．イノベーター（１） ２００９年４月記 | |||||
次世代電動へり・革新的ヘリとして、昨年末に発売されたのがイノベーター（Ｉｎｎｏｖａｔｏｒ）で、 設計は田屋エンジニア（株）、製造は台湾のサンダータイガー社であある。 イノベーターには２種類の機体があり、 入門者向けの『ＭＤ５３０』とＲＣヘリ経験者向け『ＥＸＰＥＲＴ』である。 ＭＤ５３０は、スケールボディを搭載し、比較的マイルドな飛びに設定され、 ＥＸＰＥＲＴはスポーティなボディで、３Ｄフライトも可能とされている。 写真左は、この度入手した『ＥＸＰＥＲＴ』の機体で、写真右がそのプロポである。 このヘリが革新的と言われるところとは、何なのか？ その１ このヘリは、パソコンとの接続が可能で、別売りのパソコンソフトを使用して、 ピッチカーブやスロットルカーブ、ジャイロの設定などが可能である。 これらの設定値は、機体のメモリーに保存される。 ソフト上で設定値やアップグレード部品を選択して、付属のフライトシュミュレーター（ＦＭＳ）で フライト確認が可能である。 その２ フライト時のモーター電流値やローターの回転数、バッテリー電圧、バッテリやアンプの 温度等が、データーロガーとしてメモリーに記憶され、フライト後パソコンから呼び出して、 分析と設定の効果が確認できる。 その３ メカ類は全て専用設計パーツで構成され、ユニット化されている。 サーボはピッチコントロールアームを兼ねたエルロンサーボユニットと ラダー、エレベーター、ピッチの３つのサーボが一体化されている。 また、アンプや受信ユニット、ジャイロ等はマイコン等と共に基板に配置され、 コントロールユニットを構成している。 その４ プロポもイノベーター専用で、２．４ＧＨｚ帯を使用し、バンド管理の心配がない。 このイノベーターはパソコンとの親和性があり、拡張性が期待でき楽しめるラジコンヘリである。 現在、発売されて日が浅く説明書等が十分でなく、壊した場合修理が大変なようであるが、 今後の改良と発展に期待したい。 |
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| ８．イノベーター（２） ２００９年４月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
写真は 左から電動４００クラスの京商製キャリバー４００、４５０クラス京商製キャリバー４５０Ｖ、 そして右がＴＡＹＡイノベーター（Ｉｎｎｏｖａｔｏｒ）である。 下表の構造比較の通り、イノベーターは４５０クラス電動ヘリである。 イノベーターの中央に位置するコントロールユニットの中の受信機は、 ２．４ＧＨｚに対応している。 ２．４ＧＨｚ周波数は、従来の７２、４０ＭＨｚと周波数が違うというだけではなく、 送受信機は双方でリンク、またはバインドされることで、 その受信機はその送信機からの電波しか受け取らないため、 同一周波数であっても混信することはない。
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| ９．イノベーター（３） ２００９年５月記 | |||||
イノベーターには機体の設定を行ったり、飛行記録を見るための パソコンソフトウエアーが用意されている。 写真左は、パソコンと機体とを接続し、ソフトウエアーを立ち上げた状態である。 パソコンと機体の接続は、専用インターフェースケーブルの一端をパソコンのＵＳＢ端子に 接続し、他の一端をヘリ機体の端子に接続する。 ソフトウエアはイノベーターの購入セットには含まれず、オプションとして 別途購入が必要である。 写真右は、ソフトウエアーの立ち上げ画面で、上段のボタンは次の機能を持っている。 モード切替ボタン 【ＰＣ】：このソフトを使用して機体の設定をする場合に選択 【送信機】：従来のように汎用ヘリ送信機を使用して機体の設定をする場合に選択 データ送信ボタン 【機体】：パソコンで設定したデータをヘリ機体へ送る 【シミュレータ】：パソコンで設定したデータを付属のＦＭＳシミュレータへ送る （専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく） 【ファイル】：パソコンで設定したデータをパソコンファイルに保存する データ呼び出しボタン 【機体】：ヘリ機体のデータをパソコンに呼び出す 【シミュレータ】：ＦＭＳシミュレータのデータをパソコンに呼び出す （専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく） 【ファイル】：パソコンファイルに保存されているデータを呼び出す シミュレータボタン 【起動】：このソフトで提供されているＦＭＳフライトシミュレータを起動する （専用インターフェースケーブルの一端を送信機に接続しておく） ＵＳＢポートボタン 【再接続】：データを送信前に専用インターフェースケーブルを接続し【再接続】ボタン を押してから送信する |
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| １０．イノベーター（４） ２００９年５月記 | |||||||
従来のラジコンヘリでローターのピッチ角度やスロットル開度等各種設定を行う場合は、 プロポにその機能があり、プロポ側で設定するのが普通である。 このイノベーターで専用プロポを使用する場合には、 これらの設定は、パソコンソフト上で行い、これらのデーターは、ファイルとしてパソコンに 保存できると共に、機体へ送信し機体のメモリーに収納される。 （従来のプロポを使用する場合には、従来通りプロポ側での設定も可能） 写真（左）は、ローターのピッチカーブを設定する場面である。 フライトモード ０とフライトモード １の２種類設定することができ、 モードは飛行中にプロポのスイッチで切替える事ができる。 写真（中）は、スロットルカーブの設定画面である。 同じく、フライトモード ０とフライトモード １の２種類設定することができる。 写真（右）は、コントロールレートの設定画面で、 レート（サーボモーターの動作量）、エクスポーネンシャル（サーボモーターの動作感度）や ニュートラルオフセットの設定を行う。 フライトモード ０とフライトモード １の２種類設定することができる。 そのほか、ガバナーの使用可否、ガバーナーを使用する場合の ローター回転数が設定できる。 |
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| １１．イノベーター（５） ２００９年６月記 | |||
イノベーターが革新的ラジコンヘリといわれる機能の一つは、イノベーター機体とパソコンを接続し、 飛行中に記録したデーターをパソコンソフトウエアーによって確認できることである。 上の写真は実際に飛ばした１フライト５分程度のデーター記録である。 記録と表示の項目は、 バッテリー電圧、ローター回転数、モーター回転数、モーター電流、 バッテリー温度、ＥＳＣ温度である。 飛行の設定を変更した場合の、ローター回転数やモーター電流を解析し、 その効果を確認することができる。 |
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| １２．イノベーター（６） ２００９年６月記 | |||||
イノベーターが革新的ラジコンヘリといわれるもう一つの機能は、 パソコンとイノベーター送信機を接続し、パソコン画面上で飛行シミュレーションが行えることである。 機体の使用部品を変更したり、コントロール設定を変更した状態での 飛行状態をパソコン画面上でシミュレーシヨンして確認することができる。 シミュレーターはフリーウエアーで提供されているＦＭＳシミュレーターである。 ＦＭＳでは機体を任意にデザインできるため、イノベーターと同じ外観で、飛行シミュレートできる。 写真左は、パソコンソフト上で、機体の設定をする画面で、 写真右は、パソコンと送信機を接続し、パソコン画面で飛行させているところである。 パソコンでのシミュレーションは、画面が小さい分、 ある意味実機での飛行よりも難しいところがある。 新しい飛行テクニックにチャレンジする場合、 シミュレーションではどんなに落としても壊れないのがうれしい。 |
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| １３．キャリバー ４５０Ｖ と イノベーター ＥＸＰERT ２００９年７月記 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
このところ毎朝、雨さえ降っていなければ、朝５時に起きて近くのヘリ練習飛行場へ出向いている。 調子よく飛行ができた日は、そのあとの朝食がうまい。 現在の練習機のメインは、写真左の京商製キャリバー４５０Ｖと、 写真右の田屋エンジニアリング製イノベーターＥＸＰＥＲＴである。 ２機共４５０クラスの電動ヘリで、ほぼ同一サイズであり、お値段もほぼ同程度である。 今の私の技能レベル（なんとか上空８の字飛行ができるレベル）での両機の評価をしてみたい。
ちなみに、 今年１月から現在までの墜落比率は、 キャリバー４５０Ｖが、２７９回飛行に対し８回墜落、墜落比率２．９％、 イノベーターＥＸＰＥＲＴは、１７６回飛行に対し１５回墜落、墜落比率８．５％である。 |
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| １４．イノベーター ＭＤ５３０ ２００９年９月記 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
写真左はＲＣヘリＴＡＹＡ製イノベーターＥＸＰERTである。 今年４月から飛ばし始めて以来５ケ月になるが、スポーツタイプといわれるだけにパワーがあり、 我々初心者にはいささか扱いにくく持て余し気味な機種で、 よく落として修理費がかさんでいる。 写真右は、イノベーターのもう一つの機種で、パワーを控えめにした 初心者向に扱いやすい設計のＭＤ５３０である。 最近このＭＤ５３０をネットオークションで格安で入手し飛ばしているが、 まったり系で安定感があり、飛ばしやすい。 この二機種をその日の気分により飛ばし分けると、刺激があり楽しい。 以下にＥＸＰＥＲＴとＭＤ５３０の比較を行う。
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